10 results
Search Results
Now showing 1 - 10 of 10
Master Thesis Bir Üretim Hattında Robot Seçimine Çok Kriterli Karar Verme Yaklaşımı(2022) Arslan, Rasim Atakan; Erden, Zühal; Baç, UğurBu tezde, insan tabanlı üretim hatlarının robot tabanlı otomasyon sistemleri kullanılan üretim hatlarına dönüştürülmesinde kullanılacak en uygun mekatronik sistemlerin seçilmesi için çok kriterli karar verme (MCDM) yöntemi olarak SWARA-WASPAS yöntemini uyguluyoruz. Robotlar insanlardan daha hızlı ve daha hassas hale gelmekle kalmıyor, aynı zamanda uzun vadede genellikle daha uygun maliyetli oluyorlar. Farklı görevler için kullanılan bu robotlardan yüksek verim almak ve en uygun robotu seçmek en zor problemlerden biridir. En uygun olan sistemin seçilmesi için farklı kriterler ve farklı uzmanların görüşleri dikkate alınarak, SWARA-WASPAS hibrit karar verme yöntemi, bu sistemlerin karakteristik kriterlerine göre uygulanmış ve uygulama sonunda her seçim problemi için duyarlılık analizi yapılmıştır. Tez sonucunda her bir robot seçim probleminden en uygun robotlar belirlenmiş ve her robot sınıfı için yapılan duyarlılık analizi ile en uygun robotun değişmediği, ancak diğer alternatiflerin kullanılan optimallik katsayısı değerine bağlı olarak değişebileceği görülmüştür.Article Citation - WoS: 5Citation - Scopus: 8Biological System Analysis in Bioinspired Conceptual Design (bicd) for Bioinspired Robots(Romanian Soc Control Tech informatics, 2011) Eroglu, Aylin Konez; Eroğlu, Aylin Konez; Erden, Zuhal; Erden, Zühal; Erden, Abdulkadir; Erden, Abdulkadir; Eroğlu, Aylin Konez; Erden, Zühal; Erden, Abdulkadir; Department of Mechatronics Engineering; Department of Mechatronics Engineering; Mechatronics Engineering; Mechatronics Engineering; Department of Mechatronics Engineering; Mechatronics EngineeringBioinspired design (BID) provides a systematic way for bioinspired applications. Although several BID approaches as well as some tools and databases are available in the literature, the studies on BID are still challenging for designers and/or engineers because of limitations of current BID approaches. There are mainly two directions related with these limitations. One of them is the representation of knowledge on biological systems and the second is the problem of transforming this knowledge into engineering domain. These limitations expose two questions; firstly, "What knowledge is required to describe biological systems?" and "How this knowledge is represented?" and secondly, "How this knowledge is transformed into the engineering domain?". This paper presents a study which aims to answer the first question about knowledge required to represent biological systems. This knowledge is obtained during "Analysis of Biological Systems" stage of a new suggested bioinspired conceptual design (BICD) procedure.Article Citation - WoS: 4Citation - Scopus: 7A Team-Oriented Course Development Experience in Distance Education for Multidisciplinary Engineering Design(Wiley, 2022) Say, Bilge; Erden, Zühal; Erden, Zuhal; Turhan, Cihan; Turhan, Cihan; Say, Bilge; Erden, Zühal; Turhan, Cihan; Say, Bilge; Energy Systems Engineering; Software Engineering; Mechatronics Engineering; Energy Systems Engineering; Mechatronics Engineering; Software EngineeringBased on the multidisciplinary needs of today's complex and innovative technology, accreditation bodies of engineering demand proof of multidisciplinary teamwork in undergraduate engineering curricula. This article reports the design and conduct of a Multidisciplinary Engineering Design (MED) course initiated as a result of accreditation process requirements. The course, which consists of multidisciplinary lectures, practice sessions, and various phases of a multidisciplinary team project, was conducted online because of the COVID-19 pandemic by a multidisciplinary team of instructors using multiple software tools to enhance collaboration. In general, the course outcomes were satisfied under the current design, and several points for further improvement and elaboration were collected via quantitative and qualitative evaluations. Accordingly, the results show that the project-based and team-based MED course, in terms of multidisciplinary course management and its outcomes, can benefit from the use of software tools in creating a multidisciplinary team in distance education by means of enhanced cooperation and motivation among the participants.Doctoral Thesis Biyorobotlar için Biyoesinlenmiş Kavramsal Tasarım Metodolojisi(2013) Eroğlu, Aylin Konez; Erden, Abdulkadir; Erden, ZühalBu tezin ana amacı biyorobot tasarımlarına yönelik olarak Biyoesinlenmiş Kavramsal Tasarım (BİKT) metodolojisi geliştirmektir. Tez kapsamında, varolan Biyobenzetim Tasarım (BİT) yaklaşımlara ve sistematik mühendislik tasarım adımlarına dayanarak yeni bir BİKT prosedürü geliştirilmiştir. Geliştirilen prosedür, köpek biyorobotu (BioDog) üzerinde yürüme ve tırısa gitme, hamamböceği biyorobotu (BioCoc) üzerinde tırmanma, sıçrama (çekirge) biyorobotu üzerinde zıplama ve melez (köpek- ıstakoz) biyorobotu üzerinde yürüme hareketleri için uygulanmıştır. Örnek çalışmalardan elde edilen geri bildirimler kullanılarak bir BİKT süreci oluşturulmuştur. Hedeflenen BİKT metodolojisini oluşturmak için geliştirilen BİKT süreci, Klasik Ayrık Olay Sistem Spesifikasyonu (AOSS) modeli ile modellenmiştir.Önerilen BİKT metodolojisi, açık ve tam olarak tanımlanmış altı adım ile müşteri ihtiyaçlarını biyorobotun kavramsal tasarımına dönüştürmektedir. Varolan BİT'lerin eksik olan taraflarının giderilmesi amacı ile biyolojik sistem analizi ve biyobenzetim dönüşüm tasarım adımları bu tez çalışması kapsamında detaylı olarak incelenmiştir.Tez çalışmaları sırasında BİKT metodolojisinin tüm adımları tam olarak her ne kadar dört örnek çalışma üzerinde uygulanmış olsa da, on dört farklı biyolojik sistem ve yirmi dört hareket tipi içerik analizi yöntemi ve/veya gözlem yöntemi kullanılarak incelenmiştir. İçerik analizi için literatür taraması yapılmış, biyolojik sistemlerin gözlemlenmesi için ise bir deney düzeneği kurulmuştur. Deneyler sırasında biyolojik sistemlerin morfoloji, işlev ve davranışları hakkında gerekli bilgiyi edinmek için hızlı kamera kullanılmıştır. Biyobenzetim dönüşüm adımında, biyolojik sistem hakkındaki bu bilgi sistematik olarak biyorobotun kavramsal tasarımı için gerekli olan biyorobot hakkındaki bilgiye dönüştürülmektedir.Master Thesis Kavramsal Robot Tasarımında Davranış Tabanlı Modelleme ve Eğitim Amaçlı Robotların Masaüstü Tasarımı(2012) Araz, Macit; Erden, ZühalBu tez mekatronik sistemlerin kavramsal tasarımı üzerine yapılmış bir araştırmadır. Araştırmanın temel amacı, mekatronik sistemlerin davranış tabanlı kavramsal tasarımı için, özellikle eğitim amaçlı robotlarda uygulamaya yönelik sistematik bir yaklaşım geliştirmektir. Bu araştırmada eğitim robotlarının davranış modellemesi için Ayrık Olay Sistem Spesifikasyonu (AOSS) ve Petri Ağları kullanılmıştır. Örnek olayların bilgisayar simülasyonları ArtifexTM yazılımı ile gerçekleştirilmiştir. Bu çalışmada ayrıca robot davranışlarının fiziksel simülasyonu için eğitim amaçlı bir düzenek olarak, deneysel bir masaüstü tasarım platformu da tasarlanıp üretilmiştir.Master Thesis Mekatronik Mühendisliği Bölüm Laboratuvarları için Rehber – Bekci Robot Sistem Tasarımı ve Prototip Geliştirilmesi(2015) Sadeghı, Amir Nobahar; Erden, Abdulkadir; Erden, ZühalBu tez çalışmasının amacı Atılım Üniversitesi Mekatronik Mühendisliği laboratuvarlarında 'Rehber-Bekçi Robot' olarak görev yapacak olan akıllı bir hareketli robotun tasarlanması, üretilmesi ve laboratuvar ortamında dolaşmasının sağlanmasıdır. Bu amacı gerçekleştirmek üzere tümleşik bir sistem tasarlanmıştır. Robotun laboratuvarlarda dolaşması için geliştirilen kontrol mimarisi konumlandırma, engelden kaçınma, yol planlaması ve verilen bir başlangıç pozisyonundan rastgele belirlenen bir başka pozisyona gidişin yönetilmesini sağlamaktadır. Bu çalışmada, robota yüklenmiş bir haritaya dayalı olmayan davranış-temelli bir navigasyon algoritması kullanılmıştır. Buna göre robot, içinde bulunduğu laboratuvar ortamının çeşitli özelliklerini, üzerindeki sensörler yardımıyla algılayarak kendi konumunu belirlemekte ve böylece laboratuvar ortamında dolaşmaktadır. Bu çalışma kapsamında robotun tasarımı, imalatı, sistem entegrasyonu gerçekleştirilmiş ve laboratuvar ortamında dolaşması test edilmiştir.Master Thesis Sosyal Robotların Katılımcı Tasarımı İçin Paydaş Seçim Çerçevesi(2025) Yalçın, Ebru; Erden, ZühalSosyal robotlar, insanlarla etkileşimde giderek daha yaygın hale gelmektedir. Bu çalışma, kullanıcı ihtiyaçlarını paydaş uzmanlıklarıyla eşleştirmeye yönelik sistematik bir metodoloji eksikliğini ele almıştır. Tasarlanacak sosyal robotun kullanım alanından bağımsız bir çerçeve ile tasarım ve uzmanlık alanları oluşturularak yapılandırılmış bir paydaş seçimi hedeflenmiştir. Bu çalışmaya uyarlanmış Kalite Fonksiyon Dağıtımı (QFD) kullanılarak, sosyal robotları karakterize eden boyutlar ile paydaş uzmanlıkları arasındaki ilişkiler analiz edilmiş ve sistematik bir paydaş seçim süreci geliştirilmiştir. Geliştirilen çerçeve ayrıca tasarımcıların Tasarım Yapı Matrisi (DSM) metodolojisini kullanarak paydaşların uyumluluğunu kontrol etmelerine olanak sağlamaktadır. Sosyal robotların katılımcı tasarımıyla ilgili yayınlardan seçilen vaka çalışmaları aracılığıyla yürütülen doğrulama, çerçevenin uygulanabilirliğini göstermiştir. Bu araştırma, literatürdeki kritik bir boşluğu doldurarak, kullanıcı ihtiyaçlarına göre uyarlanmış ve kişiselleştirilmiş sosyal robotların katılımcı tasarımı için sistematik bir yaklaşım sunmaktadır.Master Thesis Sosyal Robotlar için Davranış Modüllerinin Otomatik Kümelenmesi(2023) Al-zuabıdı, Muneer Mohammed Adnan; Erden, ZühalBu tezde, sosyal robotların davranış modüllerinin kümeleme algoritmaları kullanılarak otomatik oluşturulması için bir yöntem sunulmuştur. Davranış modülleri, kişiselleştirilmiş sosyal robotların tasarımında büyük önem taşımaktadır. Sunulan araştırmada, sosyal robotların 'algı', 'biliş' ve 'motorik eylem' olarak adlandırılan davranış öğelerini kümelemek için K-means, Aglomerative Clustering ve BRICH gibi farklı kümeleme tekniklerinin uygulanabilirliği incelenmiştir. Bu amaçla, daha önce yapılan bir çalışmada elde edilen 28x3 boyutunda ve yukarıdaki üç davranış için dilsel değerlerden oluşan bir veri listesi kullanılmıştır. Geliştirilen bir haritalama yöntemi ile sayısal olarak temsil edilen verilerle sekiz farklı kümeleme algoritması kullanılarak oluşturulan çeşitli davranış modülleri değerlendirilmiş ve üç algoritma başarılı kabul edilmiştir. Kümeleme algoritmalarıyla otomatik olarak elde edilen davranış modüllerinin 3 boyutlu gösterimi de yapılmıştır. Elde edilen modüller maliyet, hareketlilik, karmaşıklık ve güç tüketimi olmak üzere dört farklı ölçüt kullanılarak değerlendirilmiştir. Bu çalışmanın sonuçları kişiselleştirilmiş sosyal robotların sistematik tasarımı alanındaki araştırmalarda ve uygulamalarda kullanılabilir.Master Thesis Sosyal Robot Ürün Aileleri için Davranış Modüllerinin Geliştirilmesi(2021) Özer, İlayda; Erden, ZühalBu tezde, sosyal robotlar (SoBOT'lar) için davranış modülleri, 3 boyutlu (3B) Tasarım Yapı Matrisi (TYP) modeli kullanılarak geliştirilmiştir. Davranış modülleri, bireylerin veya küçük grupların çeşitli ihtiyaçlarını karşılamak için geliştirilen kişiselleştirilmiş sosyal robotlardan oluşan sosyal robot ailelerinin sistematik tasarımında kullanılabilecek yapı taşlarıdır. 3B TYP fiziksel gerçeklemeden bağımsız olup, robotların 'algılama', 'muhakeme' ve motorik hareket' olmak üzere 3 farklı davranış elemanına dayanır. Bu elemanlar, literatürde bulunan makalelerden 45 farklı sosyal robota ait veriler kullanılarak elde edilmiştir. Sosyal robotların bu üç çeşit davranışsal elemanı arasındaki karşılıklı etkileşimler tanımlanarak modüller oluşturulmuştur. Geliştirilen davranış modüllerinden 6 örnek modül ve bu modüller kullanılarak oluşturulan 2 robottan meydana gelen bir model sosyal robot ailesinin fiziksel tasarımı ve imalatı, teknoloji gösterimi amacıyla gerçekleştirilmiştir.Master Thesis Mekatronik Mühendisliği için Bir Modüler Eğitim Düzeneği Tasarımı(2013) Ayhan, Emre; Erden, ZühalBu tez modüler mekatronik ürün tasarımı üzerine yapılmış bir araştırmadır. Araştırmanın temel amacı, modüler ürün tasarım metotlarından biri olan sezgisel modüler ürün tasarım metodunun bir mekatronik ürün ailesi tasarımına uygulanmasıdır. Sezgisel metot mekanik ürünler için geliştirilmiş ve bu ürünlere uygulanmış bir yöntemdir. Bu tezde sunulan araştırmanın literatüre katkısı, şimdiye kadar mekanik ürünler için kullanılan bir yöntemin bir mekatronik ürün ailesi tasarımına uygulanmasıdır. Bu çalışmada modüler mekatronik ürün (ürün ailesi) olarak, Atılım Üniversitesi Mekatronik Mühendisliği Bölümü ikinci sınıfında verilmekte olan mekatronik tasarım dersinde kullanılacak bir mekatronik eğitim düzeneği seçilmiştir. Sunulan tez çalışması, seçilen mekatronik ürünün sezgisel yöntem kullanılarak kavramsal modüler tasarımının yapılmasını, ayrıca ürünün fiziksel tasarımını ve üretimini kapsamaktadır.
