2 results
Search Results
Now showing 1 - 2 of 2
Master Thesis İki Tekerlekli İki Dönerkanat Sistemine Sahip Melez Robotik Sistem Tasarımı(2010) Küçük, Doğanç; İrfanoğlu, Bülent; Arıkan, Kutluk BilgeTez kapsamında iki tekerlekli iki dönerkanat sistemine sahip melez robotik sistem yapısı ayrıntılarıyla açıklanmıştır. Bu çalışma, yerde seyredebilen, gerektiğinde dikey kalkış gerçekleştirip havada seyredebilen melez sistem projesinin ilk aşamasıdır. Fiziksel sistemin ilk tasarımını, matematiksel modele göre tasarlanmış çeşitli kontrol sistemlerini ve bu kontrol sistemlerinin benzetimlerini içermektedir. Sistem mekatronik tasarım prensiplerine göre tasarlanmış ve fiziksel olarak inşa edilmiştir. Eyleyiciler, algılayıcı sistemi, kontrol donanımı ve fiziksel yapı tasarımı konuları, matematiksel model ve kontrol sistem tasarımı süreçleri ile eş zamanlı olarak düşünülmüştür. Kara ve hava hareketleri için, doğrusal olmayan hareket denklemleri türetilmiştir ve bu denklemler durum uzayı biçiminde doğrusallaştırılmıştır. LQR ve hata uzayı yaklaşımı türünde kontrol sistemleri matematiksel model ve benzetimler kullanılarak tasarlanmıştır. Kara hareketi için LQR ve hata uzayı yaklaşımı türünde kontrol sistemleri tasarlanıp gerçek sistem üzerinde uygulanmıştır. Hava hareketi içinse PID ve LQR tipi kontrol sistemleri viiigerçek sistem üzerinde uygulanmıştır. Bu çalışmada, hava hareketi kısmında sistemin yönelim dinamiklerinin dengelenmesi düşünülmüştür. Tasarlanan kontrol sistemleri fiziksel sistem üzerinde uygulanmış ve deneysel olarak ayarlanmıştır. Kontrol sistemleri, Matlab ortamında geliştirilmiş ve gerçek zamanlı uygulaması Simulink arayüzü ile gerçekleştirilmiştir. Gömülü kontrolcü tasarımı ve uygulanması bu aşamada çalışmaya dahil edilmemiştir. Kara hareketinde, LQR ve PID tipi kontrol sistemleri sistemin davranışının kararlı hale getirilmesi için, hata uzay yaklaşımı ise referans takip kontrolü için kullanılmıştır. Hava hareketinde ise sistemin davranışının kararlı hale getirilmesi için LQR tipi kontrolcü kullanılmıştır. Hava ve Kara hareketleri kontrol sistemleri arasındaki geçiş, sistemin yer ile arasında olan mesafeyi ölçen bir mesafe ölçüm algılayıcısı ile sağlanması öngörülmüştür. Gerçekleştirilen deneyler, sistemin kara ve hava hareketlerinde davranışının dengelenebildiğini göstermektedir. Sistem kara ve hava hareketlerinde seyir kontrolünün gerçekleştirilmesine açıktır.Master Thesis Hava Trafik Kontrolörlerinin Stres Seviyelerinin Makine Öğrenme Teknikleriyle Algılanması(2020) Yılmaz, Evrim; Uslu, İbrahim Baran; Turhan, UğurHava Trafik Kontrolünde olduğu gibi, iletişimin çoğunlukla ses üzerinden sağlandığı ve yoğun stresin iş kalitesini ve dolayısıyla da insan hayatını doğrudan etkileyebildiği koşullarda, stresin tespitinin makinalarla doğru bir şekilde anlaşılması, istenmeyen durumlar için önleyici tedbirler alınabilmesine olanak tanıyacaktır. Bu tez kapsamında, ses üzerinden özellikle mesleki stres altında olduğu düşünülen Hava Trafik Kontrolörlerinin, stres seviyelerinin ölçülmesi amaçlandı. Bu amaçla tez için benzersiz bir veri seti oluşturulup ses özellikleri çıkarıldı ve yapay sinir ağları ile farklı stres düzeylerinin algılanması için sınıflandırma çalışmaları gerçekleştirildi. Yapılan testler sonucunda 26 özellik seçilerek yapılan testlerde ortalama başarım, yapay sinir ağları kullanıldığında %31.2, destek vektör makinaları kullanıldığında ise %25.9'dır.