4 results
Search Results
Now showing 1 - 4 of 4
Master Thesis Pervane Arızası Durumunda Kuadrotorun Stabilitesini Sağlamak(2021) Altınuç, Kemal Orçun; Khan, Muhammad UmerBu tezde, sabit kanatlı bir kuadrotorun, yalpalama hareketinden feragat ederek bir veya iki zıt pervanesini kaybetmesine rağmen 3 boyutlu uzayda konumunu koruması için bir çözüm sunulmaktadır. Bu kontrol stratejisinde, kuadrotor, araca göre sabitlenmiş bir birincil eksen etrafında döner ve bu ekseni ötelenme hareketi gerçekleştirmek için değiştirir. Bir pervane veya iki karşıt pervane kaybetmesine rağmen kuadrotorun tutumunu ve konumunu stabilize etmek için çok döngülü bir kademeli kontrol kanunu geliştirilmiştir. İlk olarak, motor arıza senaryoları için denge çözümleri hesaplanır. Daha sonra, bir referans ve bir özel kuadrotor için doğrusallaştırılmış sistem etrafında bir azaltılmış durum denetleyicisi ve konum denetleyicisi tasarlanır. Matlab/Simulink ve Matlab/Simscape üzerinde simülasyonlar yapılarak sonuçlar karşılaştırılır. Son olarak, özel yapım bir kuadrotorun CAD çizimleri, kuadrotorun eylemsizlik momentini hesaplamak için kullanılır ve sonuçlar Çift Telli Pendulum deneyi ile doğrulanır. Sonuçlar, kuadrotorun pervane arızası durumunda stabiliteye ulaştığını göstermektedir.Master Thesis Hava Manipülatörü için Farklı Kontrol Sistemlerinin Tasarımı(2019) Başaranoğlu, Ahmet Turgut; Khan, Muhammad Umer; Arıkan, Kutluk BilgeBu tez kapsamında, dört rotorlu bir multikopter ve tek serbestlik dereceli robot koldan oluşan bir uçan manipülatör için yönelim ve pozisyon denetimcileri tasarlanmış ve tartışılmıştır. Robotik kol uçan platformun yunuslama düzleminde çalışmaktadır. Seçilen senaryolara yönelik çeşitli denetim algoritmaları tasarlanmıştır. Bütüncül sistem dinamiğine (multikopter ve manipülatörün etkileşimli doğrusal olmayan modeli) yönelik merkezi denetimciler tasarlanmıştır. Bununla birlikte, platform ve manipülatörü ayrı ayrı denetleyen dağıtılmış kontrol sistemleri de tasarlanmıştır. Robotik kolun uçan sisteme etki eden bozucu girdinin bertaraf edilmesine, sistemin yönelim ve pozisyon kontrolüne yönelik kullanımı senaryolar çerçevesinde çalışılmıştır. ADRC, T-LQR ve ardışık PID denetim algoritmaları tasarlanmıştır. Seçilen denetim yapısı ve senaryo iç mekanda çalışan bir uçan manipülatör üzerinde uygulanmıştır. Ultra geniş bant konumlandırma sistemi pozisyon ve yükseklik ölçümü için kullanılmıştır. Raspberry Pi 3 B +, Naze 32 donanımı ile Phyton kodu ve Matlab/Simulink yazılımı kullanarak gerçek zamanlı testler gerçekleştirilmiştir. Yönelik denetimcisi parametrelerinin test düzeneği üzerinde ince ayarları gerçekleştirilmiştir. Temel uçuş testleri ile yönelim ve pozisyon kontrolcü parametreleri düzenlenmiştir. Benzetimler ve testler ile robotik manipülatörün bozucu girdileri bertaraf etmeye, yönelim ve pozisyon denetimini sağlamaya yönelik kullanımı gösterilmiştir. Anahtar Kelimeler: Uçan Manipülatör, Kuadkopter, ADRC, Takipçi LQR, Ardışık PID, Naze 32, Raspberry Pi, İç Mekan Konumlama, Yönelim Denetimi, Pozisyon DenetimiMaster Thesis Optı-track Kameraları Kullanarak Birden Fazla Temsilci için Yerelleştirme ve Yol Planlaması(2021) Al-qassab, Ayman; Khan, Muhammad Umer; Mohammadzadeh, Mohammad Hassan GolFiziksel bir mekandaki nesnelerin veya canlıların hareketlerinin dijital olarak algılanması ve kaydedilmesi işlemi, Opti-Track sistemi gibi hareket yakalama (MoCap) sistemi kullanılarak gerçekleştirilir. Bu çalışmada hareket yakalama sisteminin amacı, hem quadrotor hem de mobil platformun pozlarını sürekli olarak belirlemektir. Konum bilgisi navigasyon sistemi tarafından quadrotor'u hareketli mobil platforma yönlendirmek ve güvenli bir şekilde inmek için kullanılır. İstenen sonuçları iyi bir doğrulukla elde etmek için mobil platformu izlemek için bir Kalman filtresi kullanılır. Ayrıca, mobil platformun gelecekteki konumunu tahmin etmek için başka bir Kalman filtresi kullanılmıştır. Quadrotoru tahmin edilen konuma yönlendirmek için bir model öngörücü kontrolör (MPC) kullanılır. Model öngörücü kontrolü, quadrotor'un istenen yolu izlemesine yardımcı olur. Bu çalışma, hareketli bir mobil platformun gelecekteki konumunu tahmin etmek ve quadrotor'u mobil platforma yönlendirmek için hareket yakalama sisteminin bilgisini ve Kalman filtresini kullanan bir navigasyon sistemi önerdi. Navigasyon sistemi, quadrotor'un kalkışını, seyir yörüngesini ve mobil platforma inişini otonom olarak kontrol eder. Önerilen navigasyon sisteminin performansını ve güvenilirliğini doğrulamak için çeşitli deneyler yapılmıştır. Deneylerin sonuçları, önerilen navigasyon sisteminin istenen sonuçlara ulaşmada etkili olduğunu kanıtladığını göstermektedirMaster Thesis Parça Swarm Optimizasyonunu (pso) Kullanarakresiprokal Altruizm Tabanlı Yol Planlaması(2019) Maeedı, Alı Fadhıl Alı; Khan, Muhammad UmerDoğanın sorunları ile başa çıkmak, her zaman zorlu bir görev olmuştur, bunu daha zorlaştıran şey ise zamanla çalışma koşullarındaki değişimdir. Bu nedenle, zaman içinde sürekli değişen optimayı takip edebilecek sağlam bir algoritmaya ihtiyaç vardır. Bu tezde, partikül bilgisinin paylaşılmasını sağlayarak performansın geliştirilmesi amacıyla bir parçacık sürüsü optimizasyonuna dayalı popülasyon akrabalık bağlantısının önerilmiştir. Karşılıklı Fedakarlığa Dayalı Parçacık Sürü Optimizasyonu (RAPSO) olarak tanımlanan algoritma, optimizasyon işlemi sırasında partiküller arasındaki benzerliği, peyzajla ilgili anlamlı verileri geri almak için kullanır. Resiprokal altruizm (Karşılıklı Özgecilik) teorisi, örneğin farklı grup içi işbirlikçi davranış biçimlerinde neden olan ilgisiz parçacıkların çiftler olarak yardımcı olduğunu açıklığa kavuşturmak için düzenli olarak düzenlenmiştir; hermafroditik balıklar arasında yumurta alışverişi, vampir yarasalar arasında kan yayılması, geri tepmeler arasında yırtıcı hayvanların değerlendirilmesi, vervet maymunları ve impala arasında serbest bırakma, insanlar arasında yaşama payı, kahverengi capuchin maymunları ve temel şempanzeler. Karşılıklı hareket kavramını kullanan RAPSO, bilgi alışverişi yoluyla tüm parçacıkların birbiriyle yakın temasta kalmasını sağlayacaktır. Ayrıca, parçacıklar arasında değiştirilen bilgi miktarı, arama alanı bölgelerine fiziksel olarak yerleştirilmelerine bağlıdır. Bölgelerine bağlı olarak, bağışçı veya alıcı olarak sınıflandırılabilirler; ayrıca, parçacıklar arasında değiştirilen bilgi miktarı doğrudan ilişkili sağlık göstergeleri ile izlenir. Önerilen yaklaşımın performansı, karşılıklı paylaşımın, sürünün optimize edilmiş yol boyunca hareketini kontrol etmek için etkin bir rol oynadığını göstermektedir. Simülasyon sonuçları, RAPSO'nun konik PSO algoritmasını hem hata azaltma hem de yakın bağlantı açısından daha iyi performans gösterdiğini kanıtladı.