15 results
Search Results
Now showing 1 - 10 of 15
Master Thesis Bir Üretim Hattında Robot Seçimine Çok Kriterli Karar Verme Yaklaşımı(2022) Arslan, Rasim Atakan; Erden, Zühal; Baç, UğurBu tezde, insan tabanlı üretim hatlarının robot tabanlı otomasyon sistemleri kullanılan üretim hatlarına dönüştürülmesinde kullanılacak en uygun mekatronik sistemlerin seçilmesi için çok kriterli karar verme (MCDM) yöntemi olarak SWARA-WASPAS yöntemini uyguluyoruz. Robotlar insanlardan daha hızlı ve daha hassas hale gelmekle kalmıyor, aynı zamanda uzun vadede genellikle daha uygun maliyetli oluyorlar. Farklı görevler için kullanılan bu robotlardan yüksek verim almak ve en uygun robotu seçmek en zor problemlerden biridir. En uygun olan sistemin seçilmesi için farklı kriterler ve farklı uzmanların görüşleri dikkate alınarak, SWARA-WASPAS hibrit karar verme yöntemi, bu sistemlerin karakteristik kriterlerine göre uygulanmış ve uygulama sonunda her seçim problemi için duyarlılık analizi yapılmıştır. Tez sonucunda her bir robot seçim probleminden en uygun robotlar belirlenmiş ve her robot sınıfı için yapılan duyarlılık analizi ile en uygun robotun değişmediği, ancak diğer alternatiflerin kullanılan optimallik katsayısı değerine bağlı olarak değişebileceği görülmüştür.Article Citation - WoS: 5Citation - Scopus: 8Biological System Analysis in Bioinspired Conceptual Design (bicd) for Bioinspired Robots(Romanian Soc Control Tech informatics, 2011) Eroglu, Aylin Konez; Eroğlu, Aylin Konez; Erden, Zuhal; Erden, Zühal; Erden, Abdulkadir; Erden, Abdulkadir; Eroğlu, Aylin Konez; Erden, Zühal; Erden, Abdulkadir; Department of Mechatronics Engineering; Department of Mechatronics Engineering; Mechatronics Engineering; Mechatronics Engineering; Department of Mechatronics Engineering; Mechatronics EngineeringBioinspired design (BID) provides a systematic way for bioinspired applications. Although several BID approaches as well as some tools and databases are available in the literature, the studies on BID are still challenging for designers and/or engineers because of limitations of current BID approaches. There are mainly two directions related with these limitations. One of them is the representation of knowledge on biological systems and the second is the problem of transforming this knowledge into engineering domain. These limitations expose two questions; firstly, "What knowledge is required to describe biological systems?" and "How this knowledge is represented?" and secondly, "How this knowledge is transformed into the engineering domain?". This paper presents a study which aims to answer the first question about knowledge required to represent biological systems. This knowledge is obtained during "Analysis of Biological Systems" stage of a new suggested bioinspired conceptual design (BICD) procedure.Article A New Perspective To Design Education in Industrial Engineering: Product Design Projects at Freshman(2008) Erden, ZühalTasarım felsefesinin mühendislik eğitiminin ilk yıllarında verilmesi, öğrencilerin lisans programında gördükleri çeşitli kavramların/yöntemlerin mühendislik tasarımı ile ilgili problemlere nasıl çözüm getirdiğini anlamaları bakımından büyük önem taşımaktadır. Bir sistem ve insan mühendisliği olan endüstri mühendisliği, profesyonel anlamda fiziksel ürün tasarımından çok sistem tasarımına yönelik çalışmalar yapmaktadır. Bu nedenle endüstri mühendisliğinde tasarım eğitimi daha çok sistem tasarımına yönelik projeler/uygulamalar ile gerçekleştirilmektedir. Bu makalede yenilikçi bir yaklaşımla geliştirilen ve endüstri mühendisliği bölümü birinci sınıf öğrencilerinin ürün tasarımına yönelik açık uçlu projeler yaptığı tasarım dersi anlatılmakta ve bu dersin yedi yıllık uygulaması ile ilgili değerlendirmeler sunulmaktadırArticle Ürün Tasarımında Bilgi Akışındaki Belirsizliklerin Sezgisel Bulanık Önermeler Yaklaşımı ile Modellenmesi(2006) Erden, ZühalBu makalede kavramsal ürün tasarımında ortaya çıkan belirsizliklerin sezgisel bulanık önermeler kullanılarak modellenmesi anlatılmaktadır. Bu yaklaşım kavramsal tasarım seçeneklerinin mantıksal modellemesi için geliştirilmiş olan Petri Ağı tabanlı tasarım ağındaki (PNDN-Petri Net Based Design Network) bilgi akışı modeline entegre edilerek bir Sezgisel Bulanık Petri Ağı (IFPN-Intuitionistic Fuzzy Petri Net) yapısı elde edilmiştir. IFPN modeli, bilgi akışındaki belirsizliklerin kavramsal tasarım seçenekleri üzerindeki etkilerinin değerlendirilerek karşılaştırma yapılabilmesini ve böylece belirsizlik altında tasarım sürecinin devamını sağlamaktadır. IFPN modelinde ayrıca çelişkili bilginin denetimine yönelik olarak Sezgisel Bulanık Küme teorisinde yer alan ve hatalı sezgisel bulanık tahminlerin (intuitionistic fuzzy estimations) doğru sezgisel bulanık biçime (correct intuitionistic fuzzy form)' dönüştürülmesi yöntemine dayanan bir yaklaşım geliştirilmiştir. IFPN modelinin uygulaması bir kavramsal tasarım örneği üzerinde anlatılmıştır.Research Project Biyobenzetim Tasarım Metodolojisinin, Tersine Mühendislik ile Biyobenzetim Robot Tasarımı, Denetimi ve Bilişsel Tanıma Üzerinde Geliştirilmesi(2012) Erden, Abdülkadir; Bızdoaca, Nicu Geprge; Alıew, Fuad; Erden, Zühal; İrfanoğlu, Bülent; Arıkan, Kutluk B.; Urgun, Doğan-Master Thesis Sosyal Robotlar için Davranış Modüllerinin Otomatik Kümelenmesi(2023) Al-zuabıdı, Muneer Mohammed Adnan; Erden, ZühalBu tezde, sosyal robotların davranış modüllerinin kümeleme algoritmaları kullanılarak otomatik oluşturulması için bir yöntem sunulmuştur. Davranış modülleri, kişiselleştirilmiş sosyal robotların tasarımında büyük önem taşımaktadır. Sunulan araştırmada, sosyal robotların 'algı', 'biliş' ve 'motorik eylem' olarak adlandırılan davranış öğelerini kümelemek için K-means, Aglomerative Clustering ve BRICH gibi farklı kümeleme tekniklerinin uygulanabilirliği incelenmiştir. Bu amaçla, daha önce yapılan bir çalışmada elde edilen 28x3 boyutunda ve yukarıdaki üç davranış için dilsel değerlerden oluşan bir veri listesi kullanılmıştır. Geliştirilen bir haritalama yöntemi ile sayısal olarak temsil edilen verilerle sekiz farklı kümeleme algoritması kullanılarak oluşturulan çeşitli davranış modülleri değerlendirilmiş ve üç algoritma başarılı kabul edilmiştir. Kümeleme algoritmalarıyla otomatik olarak elde edilen davranış modüllerinin 3 boyutlu gösterimi de yapılmıştır. Elde edilen modüller maliyet, hareketlilik, karmaşıklık ve güç tüketimi olmak üzere dört farklı ölçüt kullanılarak değerlendirilmiştir. Bu çalışmanın sonuçları kişiselleştirilmiş sosyal robotların sistematik tasarımı alanındaki araştırmalarda ve uygulamalarda kullanılabilir.Master Thesis Sosyal Robot Ürün Aileleri için Davranış Modüllerinin Geliştirilmesi(2021) Özer, İlayda; Erden, ZühalBu tezde, sosyal robotlar (SoBOT'lar) için davranış modülleri, 3 boyutlu (3B) Tasarım Yapı Matrisi (TYP) modeli kullanılarak geliştirilmiştir. Davranış modülleri, bireylerin veya küçük grupların çeşitli ihtiyaçlarını karşılamak için geliştirilen kişiselleştirilmiş sosyal robotlardan oluşan sosyal robot ailelerinin sistematik tasarımında kullanılabilecek yapı taşlarıdır. 3B TYP fiziksel gerçeklemeden bağımsız olup, robotların 'algılama', 'muhakeme' ve motorik hareket' olmak üzere 3 farklı davranış elemanına dayanır. Bu elemanlar, literatürde bulunan makalelerden 45 farklı sosyal robota ait veriler kullanılarak elde edilmiştir. Sosyal robotların bu üç çeşit davranışsal elemanı arasındaki karşılıklı etkileşimler tanımlanarak modüller oluşturulmuştur. Geliştirilen davranış modüllerinden 6 örnek modül ve bu modüller kullanılarak oluşturulan 2 robottan meydana gelen bir model sosyal robot ailesinin fiziksel tasarımı ve imalatı, teknoloji gösterimi amacıyla gerçekleştirilmiştir.Master Thesis Sosyal Robotların Katılımcı Tasarımı İçin Paydaş Seçim Çerçevesi(2025) Yalçın, Ebru; Erden, ZühalSosyal robotlar, insanlarla etkileşimde giderek daha yaygın hale gelmektedir. Bu çalışma, kullanıcı ihtiyaçlarını paydaş uzmanlıklarıyla eşleştirmeye yönelik sistematik bir metodoloji eksikliğini ele almıştır. Tasarlanacak sosyal robotun kullanım alanından bağımsız bir çerçeve ile tasarım ve uzmanlık alanları oluşturularak yapılandırılmış bir paydaş seçimi hedeflenmiştir. Bu çalışmaya uyarlanmış Kalite Fonksiyon Dağıtımı (QFD) kullanılarak, sosyal robotları karakterize eden boyutlar ile paydaş uzmanlıkları arasındaki ilişkiler analiz edilmiş ve sistematik bir paydaş seçim süreci geliştirilmiştir. Geliştirilen çerçeve ayrıca tasarımcıların Tasarım Yapı Matrisi (DSM) metodolojisini kullanarak paydaşların uyumluluğunu kontrol etmelerine olanak sağlamaktadır. Sosyal robotların katılımcı tasarımıyla ilgili yayınlardan seçilen vaka çalışmaları aracılığıyla yürütülen doğrulama, çerçevenin uygulanabilirliğini göstermiştir. Bu araştırma, literatürdeki kritik bir boşluğu doldurarak, kullanıcı ihtiyaçlarına göre uyarlanmış ve kişiselleştirilmiş sosyal robotların katılımcı tasarımı için sistematik bir yaklaşım sunmaktadır.Article Robot Tasarımı İçin Geliştirilen Petri Ağları ile Davranış Modellemesi Yaklaşımının Bir Malzeme Taşıma Robotu Modeline Uygulanması(2019) Araz, Macit; Erden, ZühalBu makalede sunulan çalışmada, mekatronik ürünlerin ve robotların davranışlarının kavramsal tasarım aşamasındamodellenmesi, bilgisayarda benzetimi ve fiziksel olarak gerçeklenmesinden oluşan sistematik bir yöntemin geliştirilmesi,böylece bilgisayar destekli kavramsal robot tasarımına katkı sağlanması amaçlanmıştır. ‘Davranış Tabanlı Kavramsal Tasarım(DTKT)’ olarak adlandırılan bu yöntemde, tasarlanacak robotun istenen davranışı öncelikle fiziksel elemanlardan bağımsızolarak Petri ağları ile modellenmekte ve bilgisayarda benzetimi yapılmaktadır. Daha sonra robot davranışı, “masa üzeri tasarımmodeli” adı verilen dağıtık bir fiziksel yapıda da benzetilmektedir. Böylece tasarımın erken aşamasında istenen davranışıngerçeklenmesi mümkün olmaktadır. Geliştirilen yöntem laboratuvarda beş adet robot modelinin davranış tabanlı kavramsaltasarımına uygulanmış olup, makalede bu uygulamalardan biri olan malzeme taşıma robotu örneği sunulmuştur.Publication Kavramsal Tasarım Otomasyonunda Petri Net ve Melez Otomat Sentezi(2001) Erden, Zühal; Erkmen, Aydan M.; Erden, AbdülkadirBu çalışmada, mühendislik tasarımındaki kavramsal tasarım aşamasının otomasyonu için Petri Net ve Melez Otomat (Hybrid Automata) sentezine dayanan PNDN adlı bir tasarım ağı modeli geliştirilmiştir. PNDN, tasarımı yapılacak ürünün mantıksal davranışını ürünün alt işlevleri arasındaki kesin ve belirsizlik içeren bilgi akışı ile iki tarzda modellemektedir. Bilgi akışındaki belirsizliklerin modellenmesinde Sezgisel Bulanık Önermeler yaklaşımı kullanılmıştır. Genel amaçlı ve işlevsel düzeyde geliştirilen model, tümleşik bir tasarım felsefesi olan mekatronik tasarımda uygulanmıştır. Bu makalede tasarım ağının yapısı ve kesin bilgi akışı modeli anlatılmaktadır.
