14 results
Search Results
Now showing 1 - 10 of 14
Master Thesis Böcek Hayvan Hareketleri için 'biyo-esinlenilmiş Tasarım Metodolojisinın' Bir Köpek – Istakoz Melez Robotun Tasarımı ve Üretimine Uygulanması(2014) Güner, Emre; Erden, AbdulkadirBu tez çalışmasında melez robotun biyo – esinlenilmis dizayn metodolojisine dayanan tasarımı ve üretimi incelenmiştir. Bu tez Melez robot tasarım ve üretim aşamalarının tamamını içermektedir. Melez robotun tasarım süreci 3 parçaya ayrılmıştır. Bu parçalar konsept dizayn, ön dizayn ve detaylı dizayn diye adlandırılmıştır. Bu parçalarda hibrit robotun bütün üretim aşamaları detaylıca anlatılacaktır. Aynı zamanda bu tezde köpek ve istakoz yürüyüş hareketi çalışılmıstır. Son olarak test prosedürleri ve sonuçları tartışılmıştır. Bu tez çalışması boyunca dinamik kuvvetler ve diğer dış etkiler göz ardı edilmiştir ve robotun testleri bir taşıyıcı platform üzerinde yapılmıştır. Sonuç kısmında ise melez robotun diğer robotlarla karşılaştırılması ve performansı tartışılmıştır.Article Citation - WoS: 5Citation - Scopus: 8Biological System Analysis in Bioinspired Conceptual Design (bicd) for Bioinspired Robots(Romanian Soc Control Tech informatics, 2011) Eroglu, Aylin Konez; Eroğlu, Aylin Konez; Erden, Zuhal; Erden, Zühal; Erden, Abdulkadir; Erden, Abdulkadir; Eroğlu, Aylin Konez; Erden, Zühal; Erden, Abdulkadir; Department of Mechatronics Engineering; Department of Mechatronics Engineering; Mechatronics Engineering; Mechatronics Engineering; Department of Mechatronics Engineering; Mechatronics EngineeringBioinspired design (BID) provides a systematic way for bioinspired applications. Although several BID approaches as well as some tools and databases are available in the literature, the studies on BID are still challenging for designers and/or engineers because of limitations of current BID approaches. There are mainly two directions related with these limitations. One of them is the representation of knowledge on biological systems and the second is the problem of transforming this knowledge into engineering domain. These limitations expose two questions; firstly, "What knowledge is required to describe biological systems?" and "How this knowledge is represented?" and secondly, "How this knowledge is transformed into the engineering domain?". This paper presents a study which aims to answer the first question about knowledge required to represent biological systems. This knowledge is obtained during "Analysis of Biological Systems" stage of a new suggested bioinspired conceptual design (BICD) procedure.Article Creative Design Engineering Education for Human-Society Integrated Intelligent Systems(Sage Publications Inc, 2026) Erden, Zuhal; Erden, AbdulkadirThe essence and vital roots of scientific activities create theoretical propositions and models that provide unique integrity of the associated concepts, definitions, approaches and methodological components. Design engineering education has made great progress to date by integrating modern methods and tools into the existing process models focused on unique curriculum programs for students' progress during various scientific and technical levels. Contemporary and integrated socio-scientific environments, however, are generally more productive and initiative for future success stories of engineering graduates with high qualifications and science/technology-motivated professional life. Today's global transition from the "industrial-digital age" to the "sustainable knowledge economy and digital society" opens a new path for design engineering education, enforcing a paradigm shift towards training creative professionals who develop and implement new knowledge in real-world social environments. This paper presents and discusses the models, methods and tools to establish a road-map into next-generation creative design engineering education paradigm.Article Citation - WoS: 64Citation - Scopus: 69A Semi-Empirical Approach for Residual Stresses in Electric Discharge Machining (edm)(Elsevier Sci Ltd, 2006) Ekmekci, Bulent; Tekkaya, A. Erman; Erden, AbdulkadirHigh residual stresses are developed on the surfaces of electric discharge machined parts. In this study, layer removal method is used to measure the residual stress profile as a function of depth beneath the surface caused by die sinking type EDM. Cracking and its consequences on residual stresses are also studied on samples machined at long pulse durations. A modified empirical equation is developed for scaling residual stresses in machined surfaces with respect to operating conditions. In this model, a unit amplitude shape function representing change in curvature with respect to removal depth is proposed. The proposed form is found to be a special form of a Gauss Distribution. It is the sum of two Gaussian peaks, with the same amplitude and pulse width but opposite center location. The form can be represented by three constant coefficients. These coefficients depend on the released energy by a power function. (C) 2005 Elsevier Ltd. All rights reserved.Doctoral Thesis Biyorobotlar için Biyoesinlenmiş Kavramsal Tasarım Metodolojisi(2013) Eroğlu, Aylin Konez; Erden, Abdulkadir; Erden, ZühalBu tezin ana amacı biyorobot tasarımlarına yönelik olarak Biyoesinlenmiş Kavramsal Tasarım (BİKT) metodolojisi geliştirmektir. Tez kapsamında, varolan Biyobenzetim Tasarım (BİT) yaklaşımlara ve sistematik mühendislik tasarım adımlarına dayanarak yeni bir BİKT prosedürü geliştirilmiştir. Geliştirilen prosedür, köpek biyorobotu (BioDog) üzerinde yürüme ve tırısa gitme, hamamböceği biyorobotu (BioCoc) üzerinde tırmanma, sıçrama (çekirge) biyorobotu üzerinde zıplama ve melez (köpek- ıstakoz) biyorobotu üzerinde yürüme hareketleri için uygulanmıştır. Örnek çalışmalardan elde edilen geri bildirimler kullanılarak bir BİKT süreci oluşturulmuştur. Hedeflenen BİKT metodolojisini oluşturmak için geliştirilen BİKT süreci, Klasik Ayrık Olay Sistem Spesifikasyonu (AOSS) modeli ile modellenmiştir.Önerilen BİKT metodolojisi, açık ve tam olarak tanımlanmış altı adım ile müşteri ihtiyaçlarını biyorobotun kavramsal tasarımına dönüştürmektedir. Varolan BİT'lerin eksik olan taraflarının giderilmesi amacı ile biyolojik sistem analizi ve biyobenzetim dönüşüm tasarım adımları bu tez çalışması kapsamında detaylı olarak incelenmiştir.Tez çalışmaları sırasında BİKT metodolojisinin tüm adımları tam olarak her ne kadar dört örnek çalışma üzerinde uygulanmış olsa da, on dört farklı biyolojik sistem ve yirmi dört hareket tipi içerik analizi yöntemi ve/veya gözlem yöntemi kullanılarak incelenmiştir. İçerik analizi için literatür taraması yapılmış, biyolojik sistemlerin gözlemlenmesi için ise bir deney düzeneği kurulmuştur. Deneyler sırasında biyolojik sistemlerin morfoloji, işlev ve davranışları hakkında gerekli bilgiyi edinmek için hızlı kamera kullanılmıştır. Biyobenzetim dönüşüm adımında, biyolojik sistem hakkındaki bu bilgi sistematik olarak biyorobotun kavramsal tasarımı için gerekli olan biyorobot hakkındaki bilgiye dönüştürülmektedir.Master Thesis Nesne-yönelimli Modelleme Yönteminin Openmodelıca Kullanılarak Mekatronik Sistemler için Uygulanması – Vaka İncelemeleri(2016) Coşkunoğlu, Sümeyye Betül; Erden, AbdulkadirMekatronik mühendislik sistemlerinin benzetimi araştırmacılar için zorlu bir konudur. Benzetim modelleri için birçok alternatif yaklaşım olmasına karşın, Mekatronik sistemlerin karmaşık, çok disiplinli ve tümleşik yapısı göz önüne alındığında, nesne yönelimli modelleme yöntemleri kullanılarak sistem düzeyinde modelleme ve benzetim yapılması sistem gereksinimlerini ve sistem düzeyinde entegrasyonu anlamak açısından faydalı olacaktır. Bu çalışmada, nesne yönelimli bir modelleme dili olan Modelica kullanılarak farklı mekatronik sistemler üzerinde çeşitli vaka incelemeleri yapılmıştır. Mekanik, elektronik ve bilişim altsistemleri öncelikle girdi/çıktı ve işlem yapısına göre incelenmiş ve daha sonra bu altsistemler OpenModelica programı kullanılarak benzetim için modellenmiştir. Alt sistemlerin tümleştirmesi OpenModelica kullanılarak gerçekleştirilmiş ve ana sistemlerin benzetimi yapılmıştır. Bu vaka incelemelerine dayanarak, OpenModelica platformunun mekatronik sistem modelleme ve benzetiminde kısıtlamalar barındırmasına karşın, Modelica dilinin, bir modelleme dili olarak kolaylık sağlayan ve yararlı bir araç olabileceği anlaşılmıştır.Master Thesis Mikro Elektriksel Aşındırma ile İşleme Kullanarak Mikro Deliklerin Üretimi(2008) Öpöz, Tahsin Tecelli; Erden, AbdulkadirHızla gelişen teknoloji, ürün ve parçaların daha fazla işlevsel fonksiyonlar ile bütünleştirilmiş, boyutları küçültülmüş kompakt hacimlerdeki parçaların ve aksamların geliştirilmesini amaçlamaktadır. Bu hedef doğrultusunda mikro imalat yöntemlerinin geliştirilmesi gerekmektedir bundan dolayı mikro işleme üzerindeki endüstriyel araştırmalar oldukça önemli olmakta ve yaygınlaşmaktadır. Mikro elektriksel aşındırma ile mikro deliklerin üretimi mikro üretim teknolojisinin geliştirilmesine yönelik konulardan biridir. Bu konu bu çalışmada deneysel olarak geniş bir şekilde incelenmiştir.Mikro elektriksel aşındırma ile işlemede, işlenen parçanın geometrik şeklini yüzey kalitesini etkileyen, işleme karakteristiğini belirleyen, birçok elektriksel ve teknolojik parametre bulunmaktadır. Bu çalışmada, mikro elektrik aşındırma ile işlenen mikro deliklerin geometrik şekilleri farklı işleme parametreleri kullanılarak incelenmiştir. Kör ve boydan delik delinmesinde, deliklerin son uç şekillerinin oluşumu, delik çapında meydana gelen genişlemeler ve delik duvarlarının paralelliği araştırılmıştır. Sonuç olarak, delik içinde geometrik bozulmalara uzun sinyal süreleri (>500 ns) ile birlikte yüksek kazanım değerlerinin (<15) neden olduğu saptanmıştır. Ek olarak, boydan mikro deliklerin giriş ve çıkış çapları ölçülmüş ve ölçüm verileri değerlendirilmiştir. Bu değerlendirme sonucunda, daha düzgün duvar kenarları ve daha az pürüzlü yüzey elde etmek için, deliğin açılmasından sonra elektrotun fazla beslenmesi yada aşınmamış bir elektrot ile yeniden işleme tavsiye edilmiştir. Kör deliklerde 100 µm lik yada daha küçük çaplı elektrotlar kullanarak 20 boy/çap oranına erişilmiştir.Elektrotlarda ve deliklerde oluşan uç şekil gelişimi gözlemlenmiştir. İşleme süresi ve bu işleme süresine karşılık delik derinliği arasındaki ilişkisel bağ üzerinde çalışılmış ve işleme süresi arttıkça delik derinliğinde oransal azalma olduğu bulunmuştur. İşleme süresi ve deliğin radyal yönde genişlemesi arasındaki bir diğer ilişki de delik çapı için 20 µm lik bir bant içerisinde doğrusal olarak değiştiği bulunmuştur.Bu tezde mikro elektriksel aşındırma ile mikro deliklerin işlenmesinde, işleme parametrelerinin mikro delik geometrisi üzerindeki etkilerinin anlaşılmasına katkıda bulunulması amaçlanmıştır. Böylelikle, elde edilen bulgularla, üreticiler mikro deliğin şeklini, birçok uzun ve maliyetli deneyler yapmadan, tahmin edebilecektir.Master Thesis Platformdan Bağımsız Bir Otomatik Konuşma Tanıma Sisteminin Tasarlanması ve Uygulanması(2012) Urgun, Doğan; Erden, Abdulkadir; Tora, HakanBu tez içerisinde, 50 kelime ile sınırlı bir ayrık kelimeli hece tabanlı konuşma tanıma sistemi tasarlanmış ve test edilmiştir. Türkçenin sondan eklemeli yapısından dolayı kelime tabanlı bir yaklaşımın konuşma tanıma performansı üzerinde negatif etkisi olacaktır. Bu sebepten ötürü fonem tabanlı yapılar konuşma tanıma içinde geniş biçimde kullanılmaktadır ancak fonemlerin küçük boyutları onların tanınmasını zorlaştırmaktadır. Bu nedenle, bu tezde hece tabanlı bir yaklaşımın takip edilmesine karar verilmiştir.Bu tez kapsamında bir hece tespit etme algoritması tasarlanmıştır. Mel Frekansı Kepstral Katsayıları özellik çıkarmak üzere seçilmiştir ve Yapay Sinir Ağları hecelerin sınıflandırılmasında kullanılmıştır. Son olarak, Yapay Sinir Ağlarının sonuçları hece tabanlı sistem için tasarlanan dil modeli içerisinde işlenmiştir.Tasarlanan sistem 5 farklı kişiden 50 kelime için alınan 10 örnekle eğitilmiş ve test edilmiştir. Sistem yaklaşık %85 konuşma tanıma performansı göstermiştir. Ayrıca sistem eğitilmemiş bir konuşmacı tarafından da test edilmiş ve %75 konuşma tanıma performansı elde edilmiştir.Master Thesis Mekatronik Mühendisliği Bölüm Laboratuvarları için Rehber – Bekci Robot Sistem Tasarımı ve Prototip Geliştirilmesi(2015) Sadeghı, Amir Nobahar; Erden, Abdulkadir; Erden, ZühalBu tez çalışmasının amacı Atılım Üniversitesi Mekatronik Mühendisliği laboratuvarlarında 'Rehber-Bekçi Robot' olarak görev yapacak olan akıllı bir hareketli robotun tasarlanması, üretilmesi ve laboratuvar ortamında dolaşmasının sağlanmasıdır. Bu amacı gerçekleştirmek üzere tümleşik bir sistem tasarlanmıştır. Robotun laboratuvarlarda dolaşması için geliştirilen kontrol mimarisi konumlandırma, engelden kaçınma, yol planlaması ve verilen bir başlangıç pozisyonundan rastgele belirlenen bir başka pozisyona gidişin yönetilmesini sağlamaktadır. Bu çalışmada, robota yüklenmiş bir haritaya dayalı olmayan davranış-temelli bir navigasyon algoritması kullanılmıştır. Buna göre robot, içinde bulunduğu laboratuvar ortamının çeşitli özelliklerini, üzerindeki sensörler yardımıyla algılayarak kendi konumunu belirlemekte ve böylece laboratuvar ortamında dolaşmaktadır. Bu çalışma kapsamında robotun tasarımı, imalatı, sistem entegrasyonu gerçekleştirilmiş ve laboratuvar ortamında dolaşması test edilmiştir.Article Citation - WoS: 36Citation - Scopus: 42Geometry and Surface Damage in Micro Electrical Discharge Machining of Micro-Holes(Iop Publishing Ltd, 2009) Ekmekci, Buelent; Sayar, Atakan; Opoz, Tahsin Tecelli; Erden, AbdulkadirGeometry and subsurface damage of blind micro-holes produced by micro electrical discharge machining (micro-EDM) is investigated experimentally to explore the relational dependence with respect to pulse energy. For this purpose, micro-holes are machined with various pulse energies on plastic mold steel samples using a tungsten carbide tool electrode and a hydrocarbon-based dielectric liquid. Variations in the micro-hole geometry, micro-hole depth and over-cut in micro-hole diameter are measured. Then, unconventional etching agents are applied on the cross sections to examine micro structural alterations within the substrate. It is observed that the heat-damaged segment is composed of three distinctive layers, which have relatively high thicknesses and vary noticeably with respect to the drilling depth. Crack formation is identified on some sections of the micro-holes even by utilizing low pulse energies during machining. It is concluded that the cracking mechanism is different from cracks encountered on the surfaces when machining is performed by using the conventional EDM process. Moreover, an electrically conductive bridge between work material and debris particles is possible at the end tip during machining which leads to electric discharges between the piled segments of debris particles and the tool electrode during discharging.
