GCRIS :: Search

Search Results

Now showing 1 - 10 of 25

İnsansız Hava Aracı ve Fırlatma Kamyonunundaki Fırlatma Sisteminin Birlikte Çalışmasının Geliştirilmesi
(2018) Aboharba, Salah Elhadı Khalıfa; Arıkan, Kutluk Bilge; Turan, Mehmet
Bu tez, insansız hava aracının (İHA) paket dağıtma amacıyla farklı bir şekilde kullanımını incelemektedir. İHA'nın paketleri doğrudan ana depodan alarak dağıtmasını zorlaştıran kısıtlı batarya kapasitesi ve sınırlı uçuş süresi problemleri göz önünde bulundurularak, İHA ve dağıtım kamyonu işbirliği yapan bir sistem önerilmektedir. Bu çalışma, paketleri de taşıyan bir kamyon ve bu kamyonu üs olarak kullanan İHA'nın dağıtım güzergâhı optimizasyonuna odaklanmıştır. Öncelikle, güç tüketimi ve tam sayılı doğrusal programlama modelleri geliştirilmiş ve ardından paketlerin teslim edileceği müşterileri gruplara ayırmak ve kamyon için en uygun bekleme konumunu hesaplamak üzere K-ortalama algoritmasından faydalanılmıştır. Her bir müşteri kümesi içerisinde İHA'nın izleyeceği rota ise karınca kolonisi optimizasyon algoritması ve en yakın komşuluk algoritması ile hesaplanmıştır. Teslimat kamyonu için en uygun konumun hesaplanması, kat edilen mesafenin minimize edilmesi, güç sarfiyatını dikkate alarak teslimat süresinin minimize edilmesi için kullanılan tüm algoritmalar MATLAB ortamında uygulanmıştır. İHA-kamyon iş birlikteliğine sahip bu sistem ile tek başına kamyonun dağıtım amaçlı kullanımı karşılaştırılmıştır. Sonuçlar, önerilen sistem ile dağıtımın daha kısa sürede tamamlandığını sunmaktadır. Aynı zamanda İHA'nın sınırlı uçuş süresi sorununun işbirlikçi sistem kullanılarak giderildiği de gösterilmektedir. Bunlara ek olarak, müşteri taleplerinin eşit olmadığı durumlarda, İHA'nın güç tüketimini en aza indirecek rotayı hesaplamak adına, en yüksek talep ve en kısa mesafe isteklerini oranlayarak kullanan bir yöntem de geliştirilmiştir. Bu yöntemde de karınca kolonisi optimizasyonu ve en yakın komşuluk algoritması uygulanmış olup sonuçlar en yakın komşuluk algoritmasının daha etkili olduğunu göstermektedir.
Uzaktan Kumandalı Dört Rotorlu Bir Platformun Hedef Takip Edebilen Uçan Bir Robota Dönüştürülmesi
(2013) Tansu, Fırat; Arıkan, Kutluk Bilge; İrfanoğlu, Bülent
Bu çalışmada uzaktan kumandalı Draganfly Vi Ti Pro model dört rotorlu platformun, hedef takip edebilen bir robota dönüştürülmesi amaçlanmaktadır. Dört rotorlu insansız hava aracının (İHA), yönelim ve yükseklik dinamikleri ve hedef takibi için denetleyici tasarımı konularını incelemektedir. Bu araştırmanın temel amacı yönelim ve yükseklik dinamikleri için normalize edilmiş bir doğrusal kuadratik regülatör (DKR) tasarlamak ve hedef takibini PID deneticisi ile sağlamaktır. Kontrolcü tasarımına başlamadan önce, matematiksel model Euler-Lagrange yöntemi kullanılarak elde edilmiştir. Simülasyonlar ve gerçek zamanlı uygulamalar MATLAB / Simulink ortamında gerçekleştirilmiştir. Hedef tespit algoritmasında, artırılmış gerçeklik uygulamaları için geliştirilmiş C++ kodu olan, ArUco, kullanılmıştır. Tasarlanan denetimciler fiziksel sistem üzerinde uygulanmış ve tatmin edici sonuçlar elde edilmiştir. Gerçek sistem ve benzetim karşılaştırılması yapılmış ve sonuçları tartışılmıştır.
Bir Üretim Hattında Robot Seçimine Çok Kriterli Karar Verme Yaklaşımı
(2022) Arslan, Rasim Atakan; Erden, Zühal; Baç, Uğur
Bu tezde, insan tabanlı üretim hatlarının robot tabanlı otomasyon sistemleri kullanılan üretim hatlarına dönüştürülmesinde kullanılacak en uygun mekatronik sistemlerin seçilmesi için çok kriterli karar verme (MCDM) yöntemi olarak SWARA-WASPAS yöntemini uyguluyoruz. Robotlar insanlardan daha hızlı ve daha hassas hale gelmekle kalmıyor, aynı zamanda uzun vadede genellikle daha uygun maliyetli oluyorlar. Farklı görevler için kullanılan bu robotlardan yüksek verim almak ve en uygun robotu seçmek en zor problemlerden biridir. En uygun olan sistemin seçilmesi için farklı kriterler ve farklı uzmanların görüşleri dikkate alınarak, SWARA-WASPAS hibrit karar verme yöntemi, bu sistemlerin karakteristik kriterlerine göre uygulanmış ve uygulama sonunda her seçim problemi için duyarlılık analizi yapılmıştır. Tez sonucunda her bir robot seçim probleminden en uygun robotlar belirlenmiş ve her robot sınıfı için yapılan duyarlılık analizi ile en uygun robotun değişmediği, ancak diğer alternatiflerin kullanılan optimallik katsayısı değerine bağlı olarak değişebileceği görülmüştür.
Control of Two Wheel Self Stabilizing Mobile Robot With a Simple Arm
(2014) Kara, Sertaç Emre; Arıkan, Kutluk Bilge; İrfanoğlu, Bülent
Bu tezde kollar ile desteklenmiş iki tekerlekli ters sarkaç robotunun mekanik ve elektronik yapısı çalışılmıştır. Ayrıca katsayı diagram metodunun (KDM) tasarımı ve uygulanması ele alınmıştır. Mekanik ve elektronik yapı mekatronik mühendisliği açısından tasarlanıp üretilmiştir. Sistemin eğim açısını ölçmek için tek serbestlik dereceli ataletsel ölçüm birimi (AÖB) tasarlanmıştır. Robotik platformun kolları simülasyonda ve gerçek zamanda incelenmiştir. Kollar simülasyonda harici bozucu etkenleri oluşturmak ve dengelemeye yardımcı olmak için kullanılmıştır. Gerçek zamanda KDM denetimcinin kararlılık verimliliği çalışılmıştır. Sisteme gerçek zamanda harici bozucu ve dahili bozucu etken (kolların etkisi) uygulanırken, KDM denetimcisi sistemin açısal dengesini ve doğrusal yer değiştirmesini sağlamaktadır.
Nesne-yönelimli Modelleme Yönteminin Openmodelıca Kullanılarak Mekatronik Sistemler için Uygulanması – Vaka İncelemeleri
(2016) Coşkunoğlu, Sümeyye Betül; Erden, Abdulkadir
Mekatronik mühendislik sistemlerinin benzetimi araştırmacılar için zorlu bir konudur. Benzetim modelleri için birçok alternatif yaklaşım olmasına karşın, Mekatronik sistemlerin karmaşık, çok disiplinli ve tümleşik yapısı göz önüne alındığında, nesne yönelimli modelleme yöntemleri kullanılarak sistem düzeyinde modelleme ve benzetim yapılması sistem gereksinimlerini ve sistem düzeyinde entegrasyonu anlamak açısından faydalı olacaktır. Bu çalışmada, nesne yönelimli bir modelleme dili olan Modelica kullanılarak farklı mekatronik sistemler üzerinde çeşitli vaka incelemeleri yapılmıştır. Mekanik, elektronik ve bilişim altsistemleri öncelikle girdi/çıktı ve işlem yapısına göre incelenmiş ve daha sonra bu altsistemler OpenModelica programı kullanılarak benzetim için modellenmiştir. Alt sistemlerin tümleştirmesi OpenModelica kullanılarak gerçekleştirilmiş ve ana sistemlerin benzetimi yapılmıştır. Bu vaka incelemelerine dayanarak, OpenModelica platformunun mekatronik sistem modelleme ve benzetiminde kısıtlamalar barındırmasına karşın, Modelica dilinin, bir modelleme dili olarak kolaylık sağlayan ve yararlı bir araç olabileceği anlaşılmıştır.
Dc Motor Sistemine Uygulanan Pıd Kontrolün ve Yazılım Hesaplama Methodlarının Karşılaştırılması
(2014) A.darbi, Fathi Mohamed; Aliew, Fuad
Bu araştırma, DC motorun farklı kontrol parametreleri için; yazılım hesaplama tekniklerini ve avantajlarının optimal PID kontrolcü parametrelerini karşılaştıracaktır. Araştırma yaklaşımı; kolay uygulama, kararlı yakınsama karakteristiği ve iyi hesaplama verimliliğinin dahil olduğu üst düzey özellikleri içerir. Bulanık kümeler, yapay sinir ağları ve genetik algoritmalar gibi PID kontrolcü tasarım methodları, akıllı ayarlama teknikleri ile analiz edilecek ve karşılaştırılacaktır. Basamak tepkisinin karakteristiğinin geliştirilmesi, yazılım hesaplama yöntemleri için daha verimlidir. Örneğin, DC motorun pozisyon kontrolünde; kararlı hal hataları, yükselme zamanı, ayarlama zamanı ve maksimum sapmanın düşürülmesidir.
Küpsat Uydusunun Bulanık Mantık Kontrolcüsüyle Tek Eksende Yönelim Kontrolü
(2016) Kılıçkaya, Özlem Gülsüm; Nazlıbilek, Sedat
Bu tezde, bir küp uydunun bir tepki tekeri vasıtasıyla bulanık mantık kontrolcüsü kullanılarak tek eksendeki yönelim kontrolü incelenmiştir. Küp uydu minyatür bir uydu olup uzay araştırmaları için kullanılmaktadır, hacmi yaklaşık 1 litredir (10 cm x 10 cm x 10 cm) ve kütlesi yaklaşık 1 kilogramdır, bu cisme 1-Birim veya kısaca 1B adı verilmektedir. Küp uydular son yıllarda sadece akademik amaçlar için geliştirilmiş olmalarına rağmen, günümüzde bunlar uzaydan fotoğraf çekme, deprem tespiti, kozmik toz tespiti, yağmur ve tornado gibi iklimsel tahminler vb. pek çok alanda kullanılmaktadır. Bu çalışma sırasında, yönelim kontrolü ile ilgili yöntem ve teknikler hakkında pek çok akademik yayın taranmış ve konuya ilişkin bilgi tezin literatür incelemesi bölümünde verilmiştir. Bu yüksek lisans tezinde esas ilgi, küp uydunun tek eksendeki yönelim kontrolünde bir tepki tekeri kullanımı üzerinde yoğunlaşmıştır. Bu çalışmada, tepki tekerinin kendisi ve test düzeneği tasarımlanmış, gerçeklenmiş ve imal edilmiştir. Test düzeneği, küp uydunun tek eksendeki davranışının benzetimi için tasarımlanmıştır. Tepki tekeri ve test düzeneği tüm ölçümlerin alınması ve testlerin yapılması gerçekleştirilebilecek şekilde bütünleşik bir sistem olarak entegre edilmiştir. Arduino Mega mikroişlemcisi ile birlikte çalışan bir MATLAB tabanlı bulanık mantık yazılımı geliştirilmiş ve sisteme kontrol yöntemi olarak uygulanmıştır.
İki Ayaklı Yürüyen Bir Makinanın Geliştirilmesi
(2013) Zadeh, Mohammad Hassan Gol Mohammad; Arıkan, Kutluk Bilge; İrfanoğlu, Bülent
Bu çalışmada iki ayaklı robot?un (BİROL), tasarımını ve uygulamasını gerçekleştirip dinamik yürümesinin test edilmesi planlanmıştır. BİROL?un en önemli özellikleri 12 serbestlik derecesinin olması ve servomotorla çalışmasıdır. Bu çalışmada BİROL?un kontrolü ve simülasyonu MATLAB / Simulink ortamında, gerçek zamanlı uygulamalar kullanılarak gerçekleştirilmiştir. Kontrolcü tasarımına başlamadan önce, matematiksel model, Denavit-Hartenberg ve Newton-Euler yöntemi kullanılarak elde edilmiştir. Bir istikrarlı çevrimdışı yürüme modeli, merkezi örüntü üreteçlerini (CPG) kulanarak önce bir masa üstü yürüyen robot sonra da BIROL için oluşturulmuştur. Robotun dengesini sağlamak için tüm eklemlerinin gerekli yörüngesini oluşturan ve sıfır moment noktasını (ZMP) sağlayan, bir hareket modeli kullanılmıştır. Güç sensörleriyle yapılan ölçümler, gerçek sistemde ve simülasyonda yer teması gücü karşılaştırması için kullanılmıştır.
State of charge (SOC) optimization of reconfigurable battery network
(2021) Atar, Zaınab; Khan, Umer
Piller, özellikle lityum iyon (Li-ion) olmak üzere önemli bir enerji kaynağıdır. Şaşırtıcı kimyasal özellikleri, elektrikli araçlar (EV'ler) dahil olmak üzere birçok uygulama alanında onları favori haline getirdi. Sistem gereksinimlerini karşılamak için, sabit veya yeniden yapılandırılabilir bir yapıda birden fazla pil bağlanır. Bu mimarilerin karşılaştığı birçok sorun, özellikle de zayıf pil kullanımının aşılması da dahil olmak üzere sabit yapı göz önüne alındığında, bu çalışma, tüm sistem gereksinimlerini karşılamak için yeniden yapılandırılabilen gelişmiş bir pil sistemi önermektedir. Hasarlı bir pilin kullanımını atlama yeteneğine ek olarak, şarj olan bir pil, bağlantının geri kalanından tamamen ayrılabilir. Bu piller, seri, paralel veya hibrit olsun, belirli bir konfigürasyonda bağlandıklarında, tekrarlanan kullanım nedeniyle piller arasında şarj ve deşarj dengesizliğine neden olan bir performans hatasıyla karşı karşıya kalırlar. Pillerden biri aşırı şarj veya aşırı deşarj nedeniyle hasar görürse, sistemin genel performansı üzerinde kötü etkilere neden olabilir. Bu araştırma, pillerin yaşam döngülerini iyileştirmek için piller arasında bir denge sağlamak için gelişmiş bir pil yönetim sistemi önermektedir. Ayrıca, şarj için maksimum değeri veya minimum deşarj değeri sağlayarak pillerin aşırı şarj edilmesini veya aşırı boşalmasını önler, çünkü bu iki değerde pilin durumu deşarjdan şarja veya tam tersidir. Böylece çalışma süresi boyunca sistemin en üst seviyede çalışmasını sağlar. Bu çalışma aynı zamanda optimum yük voltajını sağlamak için bir optimizasyon algoritması önermektedir. Bu konfigürasyonun seçimi, her bir pil için gerekli voltajın yanı sıra şarj durumuna (SOC) bağlıdır. Sistemi çalışma süresi boyunca gerekli voltajla donatmak için bu tez, düşük şarjlı pili seri ve paralel konfigürasyonlarda boşalmaya hazır başka bir pil ile değiştirmek için bir algoritma önermektedir. Ayrıca hibrit konfigürasyonda iki konfigürasyon arasında köprü oluşturan ortak pil de değiştiriliyor. Tüm pillerin şarj olduğu göz önüne alındığında, bu araştırma, en az bir pil kullanılabilir hale gelene kadar yükün harici bir voltaj kaynağından voltajla beslenmesini önerir. MATLAB'de simülasyon kullanımına dayanan sonuçlar, önerilen algoritmaların, tüm pilleri aşırı şarj ve aşırı deşarjdan koruyan etkili bir pil yönetim sistemi elde etme yeteneğini göstermiştir. Ek olarak, konfigürasyondaki değişikliklere rağmen sistemin çalışma süresi boyunca gerekli voltajı sağlayabildiği de gösterilmiştir. Ayrıca, Geliştirilmiş Yeniden Yapılandırılabilir Enerji Geliştirilmiş Mimarinin (I-REEA) çalışma süresi boyunca bağlantılardaki tüm değişiklikleri karşılama yeteneğini gösterir. Anahtar Kelimeler: Lityum iyon akü (Li-ion), Şarj Durumu (SOC), Elektrikli araçlar (EV'ler), Akü yönetim sistemi (BMS), hücre dengeleme, akü dengeleme sistemi, akü şarjı, seri bağlı akü, paralel bağlı akü, hibrit konfigürasyon, akü paketi, akü yeniden konfigüre edilebilir sistem, akü enerji sistemi ve optimizasyon.
Böcek Hayvan Hareketleri için 'biyo-esinlenilmiş Tasarım Metodolojisinın' Bir Köpek – Istakoz Melez Robotun Tasarımı ve Üretimine Uygulanması
(2014) Güner, Emre; Erden, Abdulkadir
Bu tez çalışmasında melez robotun biyo – esinlenilmis dizayn metodolojisine dayanan tasarımı ve üretimi incelenmiştir. Bu tez Melez robot tasarım ve üretim aşamalarının tamamını içermektedir. Melez robotun tasarım süreci 3 parçaya ayrılmıştır. Bu parçalar konsept dizayn, ön dizayn ve detaylı dizayn diye adlandırılmıştır. Bu parçalarda hibrit robotun bütün üretim aşamaları detaylıca anlatılacaktır. Aynı zamanda bu tezde köpek ve istakoz yürüyüş hareketi çalışılmıstır. Son olarak test prosedürleri ve sonuçları tartışılmıştır. Bu tez çalışması boyunca dinamik kuvvetler ve diğer dış etkiler göz ardı edilmiştir ve robotun testleri bir taşıyıcı platform üzerinde yapılmıştır. Sonuç kısmında ise melez robotun diğer robotlarla karşılaştırılması ve performansı tartışılmıştır.

Filters

Settings

Sort By

Results per page

Search Results