3 results
Search Results
Now showing 1 - 3 of 3
Master Thesis İki Tekerlekli Üç Rotorlu Melez Robotun Yönelim ve İrtifa Denetimi(2013) Alwafi, Husein; İrfanoğlu, Bülent; Arıkan, Kutluk Bilgeİki tekerlekli üç döner kanatlı (2W3R) hibrid robot bu tezde incelenen yerde gidebilen ve havada gezinebilen, yeni bir sistemdir. Sistemin fiziksel yapısı Uçan Robotlar Laboratuvarında bir ders projesi olarak lisans öğrencileri tarafından Atılım Üniversitesi Mekatronik Mühendisliği Bölümünde yapılmıştır. Bu tez çalışmasının temel konusu sistemin havada stabil olarak gezinebilmesi için bir durum geri beslemeli denetimci tasarımı ve uygulanmasıdır. Yalpa (roll), yunuslama (pitch) ve sapma (yaw) dinamiklerinin eyleyiciler kullanılarak stabilizasyonu çalışılmıştır. İlk olarak doğrusal olmayan hareket denklemleri yazılmış, daha sonra doğrusallaştırılmış geribesleme (linear feedback linearization) ve lineer kuadratik regülatör (Linear Quadratic Regulator) kullanılmış ve Matlab Simulink içinde kontrolcüler geliştirilmiştir. Belirli test ve deneyler, mekatronik tasarım prensiplerine dayanarak 2W3R'ın fiziksel yapısının iyileştirilmesi, parametre hesaplamaları, eyleyici ve duyucuların seçimi, matematiksel modellerin oluşturulması ve son olarak denetleyicilerin karşılaştırılması verilmiştir.Master Thesis İki Tekerlekli İki Dönerkanat Sistemine Sahip Melez Robotik Sistem Tasarımı(2010) Küçük, Doğanç; İrfanoğlu, Bülent; Arıkan, Kutluk BilgeTez kapsamında iki tekerlekli iki dönerkanat sistemine sahip melez robotik sistem yapısı ayrıntılarıyla açıklanmıştır. Bu çalışma, yerde seyredebilen, gerektiğinde dikey kalkış gerçekleştirip havada seyredebilen melez sistem projesinin ilk aşamasıdır. Fiziksel sistemin ilk tasarımını, matematiksel modele göre tasarlanmış çeşitli kontrol sistemlerini ve bu kontrol sistemlerinin benzetimlerini içermektedir. Sistem mekatronik tasarım prensiplerine göre tasarlanmış ve fiziksel olarak inşa edilmiştir. Eyleyiciler, algılayıcı sistemi, kontrol donanımı ve fiziksel yapı tasarımı konuları, matematiksel model ve kontrol sistem tasarımı süreçleri ile eş zamanlı olarak düşünülmüştür. Kara ve hava hareketleri için, doğrusal olmayan hareket denklemleri türetilmiştir ve bu denklemler durum uzayı biçiminde doğrusallaştırılmıştır. LQR ve hata uzayı yaklaşımı türünde kontrol sistemleri matematiksel model ve benzetimler kullanılarak tasarlanmıştır. Kara hareketi için LQR ve hata uzayı yaklaşımı türünde kontrol sistemleri tasarlanıp gerçek sistem üzerinde uygulanmıştır. Hava hareketi içinse PID ve LQR tipi kontrol sistemleri viiigerçek sistem üzerinde uygulanmıştır. Bu çalışmada, hava hareketi kısmında sistemin yönelim dinamiklerinin dengelenmesi düşünülmüştür. Tasarlanan kontrol sistemleri fiziksel sistem üzerinde uygulanmış ve deneysel olarak ayarlanmıştır. Kontrol sistemleri, Matlab ortamında geliştirilmiş ve gerçek zamanlı uygulaması Simulink arayüzü ile gerçekleştirilmiştir. Gömülü kontrolcü tasarımı ve uygulanması bu aşamada çalışmaya dahil edilmemiştir. Kara hareketinde, LQR ve PID tipi kontrol sistemleri sistemin davranışının kararlı hale getirilmesi için, hata uzay yaklaşımı ise referans takip kontrolü için kullanılmıştır. Hava hareketinde ise sistemin davranışının kararlı hale getirilmesi için LQR tipi kontrolcü kullanılmıştır. Hava ve Kara hareketleri kontrol sistemleri arasındaki geçiş, sistemin yer ile arasında olan mesafeyi ölçen bir mesafe ölçüm algılayıcısı ile sağlanması öngörülmüştür. Gerçekleştirilen deneyler, sistemin kara ve hava hareketlerinde davranışının dengelenebildiğini göstermektedir. Sistem kara ve hava hareketlerinde seyir kontrolünün gerçekleştirilmesine açıktır.Master Thesis Platformdan Bağımsız Bir Otomatik Konuşma Tanıma Sisteminin Tasarlanması ve Uygulanması(2012) Urgun, Doğan; Erden, Abdulkadir; Tora, HakanBu tez içerisinde, 50 kelime ile sınırlı bir ayrık kelimeli hece tabanlı konuşma tanıma sistemi tasarlanmış ve test edilmiştir. Türkçenin sondan eklemeli yapısından dolayı kelime tabanlı bir yaklaşımın konuşma tanıma performansı üzerinde negatif etkisi olacaktır. Bu sebepten ötürü fonem tabanlı yapılar konuşma tanıma içinde geniş biçimde kullanılmaktadır ancak fonemlerin küçük boyutları onların tanınmasını zorlaştırmaktadır. Bu nedenle, bu tezde hece tabanlı bir yaklaşımın takip edilmesine karar verilmiştir.Bu tez kapsamında bir hece tespit etme algoritması tasarlanmıştır. Mel Frekansı Kepstral Katsayıları özellik çıkarmak üzere seçilmiştir ve Yapay Sinir Ağları hecelerin sınıflandırılmasında kullanılmıştır. Son olarak, Yapay Sinir Ağlarının sonuçları hece tabanlı sistem için tasarlanan dil modeli içerisinde işlenmiştir.Tasarlanan sistem 5 farklı kişiden 50 kelime için alınan 10 örnekle eğitilmiş ve test edilmiştir. Sistem yaklaşık %85 konuşma tanıma performansı göstermiştir. Ayrıca sistem eğitilmemiş bir konuşmacı tarafından da test edilmiş ve %75 konuşma tanıma performansı elde edilmiştir.