Kavramsal Robot Tasarımında Davranış Tabanlı Modelleme ve Eğitim Amaçlı Robotların Masaüstü Tasarımı

Abstract

Bu tez mekatronik sistemlerin kavramsal tasarımı üzerine yapılmış bir araştırmadır. Araştırmanın temel amacı, mekatronik sistemlerin davranış tabanlı kavramsal tasarımı için, özellikle eğitim amaçlı robotlarda uygulamaya yönelik sistematik bir yaklaşım geliştirmektir. Bu araştırmada eğitim robotlarının davranış modellemesi için Ayrık Olay Sistem Spesifikasyonu (AOSS) ve Petri Ağları kullanılmıştır. Örnek olayların bilgisayar simülasyonları ArtifexTM yazılımı ile gerçekleştirilmiştir. Bu çalışmada ayrıca robot davranışlarının fiziksel simülasyonu için eğitim amaçlı bir düzenek olarak, deneysel bir masaüstü tasarım platformu da tasarlanıp üretilmiştir.

This thesis is a research on the conceptual design of mechatronic systems. The main objective of the research is to develop a systematic approach for behavior-based conceptual design of mechatronic systems, with special implementation on educational robots. In this research, Discrete Event System Specification (DEVS) formalism and Petri Nets are used for behavioral modeling of educational robots. Computer simulations of case studies are performed via ArtifexTM Software Environment. An experimental desktop design platform is also designed and constructed for physical simulation of robot behaviors as an educational setup.