Hava Manipülatörü için Farklı Kontrol Sistemlerinin Tasarımı

Abstract

Bu tez kapsamında, dört rotorlu bir multikopter ve tek serbestlik dereceli robot koldan oluşan bir uçan manipülatör için yönelim ve pozisyon denetimcileri tasarlanmış ve tartışılmıştır. Robotik kol uçan platformun yunuslama düzleminde çalışmaktadır. Seçilen senaryolara yönelik çeşitli denetim algoritmaları tasarlanmıştır. Bütüncül sistem dinamiğine (multikopter ve manipülatörün etkileşimli doğrusal olmayan modeli) yönelik merkezi denetimciler tasarlanmıştır. Bununla birlikte, platform ve manipülatörü ayrı ayrı denetleyen dağıtılmış kontrol sistemleri de tasarlanmıştır. Robotik kolun uçan sisteme etki eden bozucu girdinin bertaraf edilmesine, sistemin yönelim ve pozisyon kontrolüne yönelik kullanımı senaryolar çerçevesinde çalışılmıştır. ADRC, T-LQR ve ardışık PID denetim algoritmaları tasarlanmıştır. Seçilen denetim yapısı ve senaryo iç mekanda çalışan bir uçan manipülatör üzerinde uygulanmıştır. Ultra geniş bant konumlandırma sistemi pozisyon ve yükseklik ölçümü için kullanılmıştır. Raspberry Pi 3 B +, Naze 32 donanımı ile Phyton kodu ve Matlab/Simulink yazılımı kullanarak gerçek zamanlı testler gerçekleştirilmiştir. Yönelik denetimcisi parametrelerinin test düzeneği üzerinde ince ayarları gerçekleştirilmiştir. Temel uçuş testleri ile yönelim ve pozisyon kontrolcü parametreleri düzenlenmiştir. Benzetimler ve testler ile robotik manipülatörün bozucu girdileri bertaraf etmeye, yönelim ve pozisyon denetimini sağlamaya yönelik kullanımı gösterilmiştir. Anahtar Kelimeler: Uçan Manipülatör, Kuadkopter, ADRC, Takipçi LQR, Ardışık PID, Naze 32, Raspberry Pi, İç Mekan Konumlama, Yönelim Denetimi, Pozisyon Denetimi

Within the scope of this thesis, attitude and position control systems are designed and discussed for an aerial manipulator which is composed of a quadcopter and a single degree of freedom robotic arm. The arm is working in the pitch plane of the aerial manipulator. Several control schemes exist to control its movements, but, most of them have been tested only under simulation scenarios. The comprehensive system dynamics (i.e. the coupled quadcopter and manipulator dynamics) is controlled by the centralized control architecture. In addition, the decentralized control approach is applied by designing separate control systems for the quadcopter and the arm. The use of the arm for the purposes of disturbance rejection, regulation, agility enhancement, and the steering are discussed in the scenarios. The Active Disturbance Rejection Control (ADRC), Tracking type Linear Quadratic Regulator (LQR), and the Cascaded PID control algorithms are designed. The selected control architecture is applied on an aerial manipulator that is working indoor for the selected scenario. Ultra-wideband localization system is used to measure the position and altitude of the system. The designed control system is implemented in real-time using Raspberry Pi 3 B +, Phyton script and Matlab/Simulink. A test bench is used to tune the parameters of the attitude controller. Then, basic flight tests are utilized to tune the altitude and position controllers. The simulations and tests show that the manipulator assists the aerial manipulator to reject the disturbances, control the attitude dynamics, and to steer the system. Keywords: Aerial Manipulator, Quadcopter, ADRC, Tracking LQR, Cascaded PID, Manipulator, Naze32, Aerial Robots, Raspberry Pi, Indoor Localization, Position Control