RFID kullanarak yer bulma algoritması

Abstract

Bu tez çalışmasında gezgin robota RFID etiket yerleştirilmiş ve okuyucu antenleri ise iç mekan etrafına dizilmiştir. Gezgin robotun pasif UHF RFID etiket taşıyor olması ağırlık yönünden avantaj sağladığı gibi batarya ömrü açısından da verimi artırmaktadır. Ayrıca, hareketli cismin sayısının artırılması durumunda donanım bakımından sadece düşük maliyetli pasif RFID etiket sayısının artırılması yeterli olacaktır. Geliştirilen tekniklerde elektromanyetik teori yanı sıra sinyal işleme teknikleri de kullanılmıştır. Anten dizisi kullanımıyla genlik karşılaştırma sağlanmıştır.Bu çalışmada sistemin uygulanabilirliğini gösterecek prototip tasarlanmış ve pilot uygulama yapılmıştır.In this thesis, the RFID tag is carried by the mobile robot and the reader antennas being dispersed around the environment as opposed to the literature where reader is carried by the mobile object. This novelty protects the mobile robot from an increase of weight and results in saving in battery consumption. Also by this way, an increase in mobile object requires a mere increase in low cost passive RFID tags in the navigation system. Signal processing techniques use together with electromagnetics theories in order to locate the position of the robot. Use of multiple antennas enables amplitude comparisons.In this work, the prototype which shows the proof of concept of the system is developed and a pilot application is executed.