Çok Rotorlu İha'ların Bozucu Giriş Dışlama Tabanlı Denetlenmesi

dc.contributor.advisor İrfanoğlu, Bülent
dc.contributor.advisor Yıldız, Erdinç Nuri
dc.contributor.author Aydemir, Mete
dc.contributor.other Department of Mechatronics Engineering
dc.date.accessioned 2024-07-08T09:43:08Z
dc.date.available 2024-07-08T09:43:08Z
dc.date.issued 2016
dc.department Fen Bilimleri Enstitüsü / Mühendislik Sistemlerinin Modellenmesi ve Tasarımı Ana Bilim Dalı
dc.description.abstract Bu çalışmanın başlıca odağı, iki serbestlik dereceli robot kol bulunduran döner kanatlı uçan platformların denetlenmesidir. Tasarlanan denetleyici hem parametre değişimleri hem de robot kolun haraketi sırasında oluşan bozucu girişleri dışlamaktadır. Bu amaçla etkin bozucu giriş dışlama denetimi (ing. ADRC) yöntemi uyarlanmış ve bozucu giriş dışlama yetenekleri incelenmiştir. Çok rotorlu sistemin iki serbestlik dereceli kol ile beraber haraket denklemleri Newton-Euler yaklaşımı kullanılarak türetilmiştir. ADRC yönteminin başarımı, uçuş testleri yoluyla ticari çok rotorlu sistemlerde sıklıkla kullanılan iki döngülü Oransal-İntegral-Türevsel denetleyici ile karşılaştırılmıştır. Çok rotorlu sistemin regülasyon ve bozucu dışlama performansları değişik başarım ölçütleri kullanılarak kıyaslanmıştır. Robot kolun hem yalpa hem de yunuslama eksenlerini aynı anda etkileyen bozucu yarattığında ADRC'nin daha iyi başarım sergilediği görülmüştür.
dc.description.abstract This study mainly focuses on the control of a rotary wing flying platform that has a two–degree-of-freedom robot arm. The designed control system rejects the disturbances caused by parametric changes as well as the motion of the robot arm. For this purpose, Active Disturbance Rejection Control (ADRC) is implemented and its disturbance rejection capabilities are investigated. The equations of motion of the hexarotor with a two–degree-of-freedom robot arm are derived by using the Newton-Euler approach. Performance of the ADRC method is compared through flight tests with a cascaded PID controller which is the type of controller most commonly used in commercial multirotor systems. Regulatory and disturbance rejection characteristics of the hexarotor are compared using different performance criterions. It is shown that ADRC has superior performance in the case of the motion of robot arm causing a disturbance in both the roll and pitch axes. en
dc.identifier.endpage 106
dc.identifier.startpage 0
dc.identifier.uri https://hdl.handle.net/20.500.14411/6174
dc.identifier.yoktezid 449329
dc.institutionauthor İrfanoğlu, Bülent
dc.language.iso en
dc.subject Mekatronik Mühendisliği
dc.subject Mechatronics Engineering en_US
dc.title Çok Rotorlu İha'ların Bozucu Giriş Dışlama Tabanlı Denetlenmesi
dc.title Disturbance Rejection Based Control of a Multirotor Uav en_US
dc.type Doctoral Thesis
dspace.entity.type Publication
relation.isAuthorOfPublication be6d4a65-dddc-4afb-84df-26ce7498f80f
relation.isAuthorOfPublication.latestForDiscovery be6d4a65-dddc-4afb-84df-26ce7498f80f
relation.isOrgUnitOfPublication e2a6d0b1-378e-4532-82b1-d17cabc56744
relation.isOrgUnitOfPublication.latestForDiscovery e2a6d0b1-378e-4532-82b1-d17cabc56744

Files

Original bundle

Now showing 1 - 1 of 1
Loading...
Thumbnail Image
Name:
449329 Disturbance rejection based control.pdf
Size:
2.51 MB
Format:
Adobe Portable Document Format

Collections