İnsansız Hava Aracı ve Fırlatma Kamyonunundaki Fırlatma Sisteminin Birlikte Çalışmasının Geliştirilmesi

Abstract

Bu tez, insansız hava aracının (İHA) paket dağıtma amacıyla farklı bir şekilde kullanımını incelemektedir. İHA'nın paketleri doğrudan ana depodan alarak dağıtmasını zorlaştıran kısıtlı batarya kapasitesi ve sınırlı uçuş süresi problemleri göz önünde bulundurularak, İHA ve dağıtım kamyonu işbirliği yapan bir sistem önerilmektedir. Bu çalışma, paketleri de taşıyan bir kamyon ve bu kamyonu üs olarak kullanan İHA'nın dağıtım güzergâhı optimizasyonuna odaklanmıştır. Öncelikle, güç tüketimi ve tam sayılı doğrusal programlama modelleri geliştirilmiş ve ardından paketlerin teslim edileceği müşterileri gruplara ayırmak ve kamyon için en uygun bekleme konumunu hesaplamak üzere K-ortalama algoritmasından faydalanılmıştır. Her bir müşteri kümesi içerisinde İHA'nın izleyeceği rota ise karınca kolonisi optimizasyon algoritması ve en yakın komşuluk algoritması ile hesaplanmıştır. Teslimat kamyonu için en uygun konumun hesaplanması, kat edilen mesafenin minimize edilmesi, güç sarfiyatını dikkate alarak teslimat süresinin minimize edilmesi için kullanılan tüm algoritmalar MATLAB ortamında uygulanmıştır. İHA-kamyon iş birlikteliğine sahip bu sistem ile tek başına kamyonun dağıtım amaçlı kullanımı karşılaştırılmıştır. Sonuçlar, önerilen sistem ile dağıtımın daha kısa sürede tamamlandığını sunmaktadır. Aynı zamanda İHA'nın sınırlı uçuş süresi sorununun işbirlikçi sistem kullanılarak giderildiği de gösterilmektedir. Bunlara ek olarak, müşteri taleplerinin eşit olmadığı durumlarda, İHA'nın güç tüketimini en aza indirecek rotayı hesaplamak adına, en yüksek talep ve en kısa mesafe isteklerini oranlayarak kullanan bir yöntem de geliştirilmiştir. Bu yöntemde de karınca kolonisi optimizasyonu ve en yakın komşuluk algoritması uygulanmış olup sonuçlar en yakın komşuluk algoritmasının daha etkili olduğunu göstermektedir.

This thesis studies the new application for an unmanned aerial vehicle in the delivery system. Considering a problem of the limited flight time of UAV due to the small battery package that challenges the distribution of the goods directly from the main warehouse difficult, therefore, a collaborative delivery system with UAVs and delivery trucks is proposed. This research focuses on the optimization of the routing problems where a delivery truck is utilized as the base for the UAV when it performs a delivery task. First, the mathematical formulation is developed, with two stages, namely the UAV power consumption model and integer linear programming model, followed by the problem being solved with the K means algorithm (to partition customers into groups and find the best location for the delivery truck) and with an ant colony optimization algorithm and nearest neighbor algorithm to tackle the routing problem for the UAV for each group. All the algorithms are implemented in MATLAB to find the location of the delivery truck, to minimize the distance traveled and minimize delivery time taking into account the power consumption of UAVs. Finally, comparisons between this system and truck usage is presented. The results show that the delivery time in the collaborative delivery system is reduced compared with truck only usage. Moreover, the issue of limited flight time is solved by applying this system. In addition, a method is developed to weight between the highest demand and shortest distance for the UAV to select a path at minimum power consumption when the demand of the customers is not equal. This method is enforced in nearest neighbor algorithm and ant colony optimization algorithm and the results show that nearest neighbor algorithm is more efficient then ant colony optimization algorithm.