Cerrahi Aletlerle Yönlendirilebilen Robot Yardımlı Endoskop Kontrol Sistemi (neuroboscope)

Abstract

NeuRoboScope Projesi ile hipofiz bezinden kaynaklanan tümörlerin minimal invaziv cerrahisi sırasında, bu islemde kullanılan görüntüleme aracını (endoskop) cerrahın istedigi sekilde yönlendirilmesine yarayan özel bir robotik sistem gelistirmesi amaçlanmıstır. Ameliyatı gerçeklestiren cerrahın -biri endoskop olmak üzere- üç adet ameliyat aletini aynı anda kullanması hedeflenmistir. Önerilen sistemde, giyilebilir bir ana kumanda sistemi ile cerrahın el hareketleri istedigi anda algılanarak ve uygun bir sekilde islenerek endoskopu yönlendiren robot kola hareket bilgisini ulastırması amaçlanmıstır. Bu sayede, cerrah iki eliyle farklı cerrahi aletleri kullanırken ameliyat boyunca istedigi zaman operasyona ara vermeden endoskopu yönlendirebilmesi hedeflenmistir. Bu kritik ameliyat için, cerrahi operasyonun performansının ve verimliliginin arttırılması ve ameliyat süresinin kısalması önemlidir. Bu amaca ulasmak için robotik ameliyat sisteminin gereksinimleri cerrah ekibi ile yapılan ön-prototip testleri ve toplantılarla belirlenmis; robot sisteminin mekanik, elektronik ve yazılımsal tasarımları gerçeklesitirilmis; tasarım dogrulama gerek bilesenler üzerinde gerekse alt-sistemler için yapılmıs; ilk nesil prototipler üretilip üzerlerinde yapılan testler neticesinde tasarım degisiklikleri islenerek ikinci nesil prototipler üretilmis; simülatör ve kafatası maketi üzerinde gelistirilen sistemin performansı ve kullanılabilirligi test edilmistir. Cerrahla robotun aynı anda hasta üzerinde ameliyatı gerçeklestirdigi ve cerrahın gerekli gördügü durumlarda robot ile fiziksel etkilesime geçerek beraber çalıstıgı bu sistem, ameliyat robotu sınıflandırmasında isbirlikçi ameliyat robotu olarak yeni bir kategoriye yerlesmistir.