İki Tekerlekli Elektrikli Araç Tasarımı

Abstract

Bu tezde, iki tekerlekli kendini dengeleyebilen elektrikli araç çalışıldı. 2TEA (2 Tekerlekli Elektrikli Araç) hem taşıyıcı hem de robotik modda çalışabilmektedir. İlk hedef yunuslama dinamiğinde kararlılığı sağlamaktır. Bu tez, durum geri beslemeli kontrol metotunun tasarımı ve uygulanmasına yoğunlaşmaktadır. Sistem taşıyıcı modundayken dengeyi sağlayabilmek için sürücü öne(veya arkaya) eğildiğinde öne(veya arkaya) doğru hareket etmektedir. Ayrıca gözlemci tasarımı robotik durum için uygulanmaktadır. Böylelikle hız durumu sisteme geri besleme olarak dönebilmektedir. Bunlara ek olarak, bu çalışma fiziksel sistemin iyileştirilmesi, parametre hesabı ve matematiksel modelin iyileştirilmesini kapsamaktadır.

Two wheeled self balancing electric vehicle is studied in this thesis. The system, 2TEA (2 Tekerlekli Elektrikli Araç ? 2 Wheeled Electric Vehicle) is able to operate in transporter mode and robotic mode. The first goal is to maintain stabilization in pitch dynamics. This thesis focuses on designing and implementing a state feedback controller to stabilize system on transporter mode. The system moves forward (or backward) when the driver leans forward (or backward) in transporter mode in order to stabilize body. Also, observer design is implemented on robotic mode. Thus, velocity is fed back to the system. In addition, this study covers physical improvement, parameter calculations and mathematical model improvement.