Doğru Akım Motorlarının Doğrusal Karesel İzdüşümsel Denetimi

Abstract

Bu araştırmanın amacı izdüşümsel kontrol yaklaşımından yola çıkarak doğru akım motorlareı için konum ve hız denetim yasaları geliştirmek ve elde edilen kapalı döngü denetleyicilerin bozucu etkilere karşı kararlılık ve performansını incelemektir. Kontrol algoritmalarında doğrusal karesel regülator ve kutup yerleştirme tekniği referans tam hal geri besleme denetleyici olarak tasarlanmakta ve çıktı geri beslemesi için tam hal uzayından çıktı uzayına dik izdüşüm alınmktadır. Elde edilen denetleyicilerin dış bozucu etki torklarına karşı performans ve kararlılık analizi teorik düzlemde girdiden-hale kararlılık yaklaşımıyla, sayısal düzlemde de rastgele sinyal olarak modelleme yapılarak benzetimler yoluyla yapılmaktadır. Hesaplama ortamı olarak MATLAB tercih edilmiştir.

Projective control is a method of control based on output feedback to control a linear system. The main objective of this research is to design an output feedback controller for obtaining a DC Motor position and speed tracking controller, and analyze the stability of closed loop against exogenous disturbance torques using input-to-state stability theory. The control algorithm is implemented by using pole placement and Linear Quadratic Regulator as a reference full state feedback controller and one applies orthogonal projection of full state space to output state space to obtain the output feedback controller. The overall designs are demonstrated by MATLAB based simulations.