Böcek hayvan hareketleri için 'biyo-esinlenilmiş tasarım metodolojisinın' bir köpek – ıstakoz melez robotun tasarımı ve üretimine uygulanması

Abstract

Bu tez çalışmasında melez robotun biyo – esinlenilmis dizayn metodolojisine dayanan tasarımı ve üretimi incelenmiştir. Bu tez Melez robot tasarım ve üretim aşamalarının tamamını içermektedir. Melez robotun tasarım süreci 3 parçaya ayrılmıştır. Bu parçalar konsept dizayn, ön dizayn ve detaylı dizayn diye adlandırılmıştır. Bu parçalarda hibrit robotun bütün üretim aşamaları detaylıca anlatılacaktır. Aynı zamanda bu tezde köpek ve istakoz yürüyüş hareketi çalışılmıstır. Son olarak test prosedürleri ve sonuçları tartışılmıştır. Bu tez çalışması boyunca dinamik kuvvetler ve diğer dış etkiler göz ardı edilmiştir ve robotun testleri bir taşıyıcı platform üzerinde yapılmıştır. Sonuç kısmında ise melez robotun diğer robotlarla karşılaştırılması ve performansı tartışılmıştır.

This thesis includes the design and manufacturing of the hybrid robot via bio – inspired design methodology. In this thesis all the design steps of the hybrid robot are discussed. Design process of the hybrid robot separated into three parts; conceptual design, preliminary design, and detailed design. In these parts all details of the design and manufacturing phases will be discussed. In this thesis also locomotion of the dog and lobster are performed in hybrid robot. At last test procedures and test results of the hybrid robot are discussed. During this thesis study, test of the hybrid robot is performed on carrier platform, dynamic forces and other disturbances effects are ignored. As a conclusion comparison of hybrid robot with other robot and performance of the hybrid robot are discussed.