Browsing by Author "Mohammadzadeh, Mohammad Hassan Gol"

Now showing 1 - 2 of 2

El Rehabilitasyonu için Geliştirilen Harici İskeletin Optimal Tasarımı
(2019) Mohammadzadeh, Mohammad Hassan Gol; Ertan, Hulusi Bülent; Arıkan, Kutluk Bilge; Electrical-Electronics Engineering; Department of Mechatronics Engineering
Bu tez çalışması, robotik el rehabilitasyon sistemi tasarım ve uygulamasını hedefleyen bir proje kapsamında gerçekleştirilmiştir. Beyin damarlarını etkileyen kazaların yol açtığı sakatlıklar hemiplejik olduğundan, projede işlev kaybı olan elin dış iskelet tarafından yönlendirildiği bir sistem üzerine yoğunlaşılmıştır. Bu çalışmada robotik harici iskelet, görsel uyaran yazılımı ve ayna nöron sistemi aktivitesini gözlemleyen ölçüm sistemi ile senkronize bir biçimde çalışmaktadır. Bu tez kapsamında harici iskelet mekanizmasının, ileri ve tersine aktarım açıları ve hedeflenen kinematiği kullanan bir çoklu amaç fonksiyonu ile eniyilenmesi hedeflenmiştir. Çoklu gövde dinamiği modelleri ve sanki-statik yapıdaki kinetik modeller, tasarım ve benzetim amaçlı geliştirilmiş ve kullanılmıştır. Projemizde insan parmağının eklemlerindeki pasif torklar tam ve kesirli mertebe diferansiyel denklemlerle modellenmiştir. Parmağın dış iskelet ile bütünleşik benzetimlerinde tam ve kesirli mertebeden pasif torklar uygulanmıştır. Kesirli mertebe torklar, parmakta spastisite sonucu oluşan anomalinin modellenmesi için önerilmiştir. İnce kavrama hareketini sağlamak amacıyla PID ve FEL tipi denetimciler tasarlanmış ve model üzerinde sınanmıştır. Uyarlamalı bir kontrolcü olan FEL'in, kesirli mertebe pasif torklar etkin olduğunda PID'den daha başarılı sonuçlar verdiği gözlenmiştir. Direkt ve tersine sanki-statik modellerin, pasif torkların kestirimine yönelik kullanımı da tez kapsamında sunulmuştur.
Optı-track Kameraları Kullanarak Birden Fazla Temsilci için Yerelleştirme ve Yol Planlaması
(2021) Al-qassab, Ayman; Khan, Muhammad Umer; Mohammadzadeh, Mohammad Hassan Gol; Mechatronics Engineering
Fiziksel bir mekandaki nesnelerin veya canlıların hareketlerinin dijital olarak algılanması ve kaydedilmesi işlemi, Opti-Track sistemi gibi hareket yakalama (MoCap) sistemi kullanılarak gerçekleştirilir. Bu çalışmada hareket yakalama sisteminin amacı, hem quadrotor hem de mobil platformun pozlarını sürekli olarak belirlemektir. Konum bilgisi navigasyon sistemi tarafından quadrotor'u hareketli mobil platforma yönlendirmek ve güvenli bir şekilde inmek için kullanılır. İstenen sonuçları iyi bir doğrulukla elde etmek için mobil platformu izlemek için bir Kalman filtresi kullanılır. Ayrıca, mobil platformun gelecekteki konumunu tahmin etmek için başka bir Kalman filtresi kullanılmıştır. Quadrotoru tahmin edilen konuma yönlendirmek için bir model öngörücü kontrolör (MPC) kullanılır. Model öngörücü kontrolü, quadrotor'un istenen yolu izlemesine yardımcı olur. Bu çalışma, hareketli bir mobil platformun gelecekteki konumunu tahmin etmek ve quadrotor'u mobil platforma yönlendirmek için hareket yakalama sisteminin bilgisini ve Kalman filtresini kullanan bir navigasyon sistemi önerdi. Navigasyon sistemi, quadrotor'un kalkışını, seyir yörüngesini ve mobil platforma inişini otonom olarak kontrol eder. Önerilen navigasyon sisteminin performansını ve güvenilirliğini doğrulamak için çeşitli deneyler yapılmıştır. Deneylerin sonuçları, önerilen navigasyon sisteminin istenen sonuçlara ulaşmada etkili olduğunu kanıtladığını göstermektedir